ООО «Центр Грузовой Техники»

8(812)244-68-92

Содержание

Как работают системы активной безопасности

Перечень систем активной безопасности современного автомобиля включает множество позиций, не ограничиваясь привычными ABS и ESP. Разберемся, как они работают на примере автомобилей Nissan

Станислав Шустицкий

Начать стоит с системы курсовой устойчивости (или, как ее еще называют, системы динамической стабилизации), которая для автомобилей Nissan входит в перечень стандартного оборудования. На самом деле ESP (Electronic Stability Program) — это целый комплекс, куда входят и модуль антиблокировочной системы тормозов (ABS), и система распределения тормозных усилий (EBD). Внешние параметры, к которым относятся положение автомобиля относительно дороги, степень сцепления колес с дорогой и некоторые действия водителя, отслеживаются датчиками. Датчики фиксируют угол поворота рулевого колеса, давление в системе тормозов, частоту вращения колес, величину продольного и поперечного ускорения, а также угловую скорость автомобиля. Сигналы с датчиков анализируются блоком управления ESP, который перенаправляет информацию подконтрольным системам, в числе которых не только ABS и EBD, но и блоки управления двигателем и коробкой передач. За долю секунды ESP успевает проанализировать соответствие действий водителя реальной ситуации и в случае «дисгармонии» включиться в работу. Система также определяет оптимальный вариант выхода из аварийной ситуации: изменение крутящего момента двигателя, подтормаживание соответствующих колес или комплекс мер, включающий оба варианта.

Например, при прохождении поворота у автомобиля развивается недостаточная поворачиваемость (траектория автомобиля стремится наружу поворота).

Для ликвидации подобного эффекта через блок ABS система курсовой устойчивости подтормаживает заднее внутреннее колесо автомобиля. Если же поворачиваемость избыточная и занос может развиться из-за увода автомобиля внутрь поворота, подтормаживается переднее наружное колесо, и траектория автомобиля распрямляется. Одновременно с включением систем ABS и EBD меняется крутящий момент двигателя. Но если работа системы ESP во многом позволяет избежать аварии в тот момент, когда ситуация на дороге близка к критической, то «ниссановская» система интеллектуального полного привода ALL Mode 4×4-i является хорошей «профилактической» мерой. С помощью сигналов с датчиков системы ESP она в конкретный момент времени определяет склонность автомобиля к сносу или заносу и, в зависимости от дорожных условий, моментально перебрасывает необходимый крутящий момент на переднюю или заднюю ось. Причем распределение крутящего момента между передней и задней осями может доходить до 50/50. Еще две системы — Active Trace Control и Active Engine Brake — оказывают владельцам автомобилей Nissan ненавязчивую помощь в управлении.
Первая, система активного управления траекторией, позволяет при прохождении автомобилем поворота, путем подтормаживания соответствующих колес, удерживать его на заданной траектории. Вторая, система активного торможения двигателем, при сбросе газа в повороте или торможении на прямом участке подбирает соответствующие передаточные числа вариатора Xtronic, что обеспечивает оптимальное замедление автомобиля без излишней нагрузки на тормозные механизмы.

Так, схематично, работает система активного торможения двигателем

В автомобилях Nissan с вариатором в трансмиссии также может использоваться система ARC (Active Ride Control), гасящая продольные колебания кузова на неровностях дороги. Опция нелишняя, так как при раскачке автомобиля на дорожных волнах значительно снижается эффективность сцепления колес с дорогой. Система распознает особенности дорожного покрытия, при наличии волн регулирует крутящий момент двигателя (для моторов объемом 2 литра) и одновременно подтормаживает соответствующие колеса, устраняя саму вероятность раскачки.

По такому же принципу работает и система помощи при старте в гору (Hill Start Assist): на 2–3 секунды блокируются все четыре колеса, удержи от скатывания, а при нажатии на педаль акселератора давление в тормозной системе понижается, не препятствуя дальнейшему движению автомобиля.

Система Active Ride Control гасит продольные колебания кузова автомобиля при движении по неровной дороге

Еще целый ряд систем помощи водителю сегодня входят в список тех опций, которые хотели бы иметь на вооружении многие владельцы автомобилей. И они действительно помогают значительно снизить риск возникновения аварийных ситуаций. Если вернуться к Nissan, то разработчики компании постоянно работают над внедрением новых и усовершенствованием уже применяемых систем активной безопасности и систем помощи водителю. Вот, к примеру, усовершенствованная система мониторинга слепых зон Blind Spot Warning, работающая при скорости движения свыше 32 км/ч. Камера заднего вида отслеживает появление транспортного средства в радиусе трех метров позади вашего автомобиля, и система предупреждает вас об этом включением светового индикатора на передней стойке.

С помощью расположенной сзади камеры система MOD мониторит пространство, предупреждая о появлении транспортных средств в соседних рядах

Не заметили сигнала о наличии другого транспортного средства в «слепой» зоне и решили перестроиться в соседний ряд? Система BSW еще раз предупредит вас об опасности, но на этот раз двукратным звуковым сигналом. Пропускать пешеходов, переходящих проезжую часть по переходу, постепенно становится у российских водителей доброй привычкой. Важно того самого пешехода увидеть, особенно в темное время суток. В этом водителям автомобилей Nissan поможет система распознавания движущихся объектов Moving Object Detection. При обнаружении пешехода в зоне работы системы MOD подается звуковой сигнал, а на экране, расположенном на центральной консоли, высвечивается зона, на которой обнаружен пешеход. С помощью передней камеры осуществляется работа системы Lane Departure Warning, контролирующая движение в рамках занимаемой полосы. Во время движения автомобиля со скоростью свыше 60 км/ч при пересечении линии разметки без включения указателя поворота подается звуковой сигнал и включается индикатор на панели приборов.

Система Lane Departure Warning с помощью камеры контролирует движение в рамках занимаемой полосы

Еще одна опция, используемая в автомобилях Nissan, — это система контроля усталости водителя (Driver Attention Support). В начале движения система анализирует манеру езды водителя и, «заметив» впоследствии изменение в стиле вождения, с помощью аудио- или визуального предупреждения напоминает о необходимости сделать перерыв в нахождении за рулем.

В работе электронной системы стабилизации Nissan задействованы все необходимые компоненты: и Active Ride Control, и Active Engine Brake, и Active Trace Control…

О каждой из этих систем с точки зрения технологий и примененных в них инноваций можно рассказать более подробно, и оно этого стоит. Но вышло так, что затронутая в одном из предыдущих номеров нашего журнала тема о ряде преимуществ, касающихся владения автомобилями Nissan, получила продолжение и в этой, казалось бы, чисто технической истории. «Оценивая стоимость владения новым автомобилем, мы часто «зрим в корень», стараясь тщательно учесть очевидные, на первый взгляд, расходы», — именно так начиналась предыдущая статья, касавшаяся стоимости владения автомобилями Nissan.

А на этот раз мы говорили о системах, которые позволят владельцам автомобилей Nissan свести к минимуму или вовсе избежать расходов, связанных с неприятными дорожными ситуациями.

Система Active Trace Control может работать в любой точке поворота, если определит, что автомобиль уходит с оптимальной траектории

В будущем Пэт Симондс хочет снова вернуться в Формулу -1. Техник работал много лет с Benetton и команде наследования Renault. В 2009 году британец был впутан в скандал Сингапура 2008. Когда афера раскрылась, он вынужден был покинуть команду,  и договорился с FIA о том, что он сможет работать в Формуле- 1 только с 2013 года.

Однако, договорённость была таковой, что Симондс может выступать только в роли консультанта. «Есть все еще много вещей, которые я хотел бы сделать. Теперь я работаю как консультант и делаю многое в гоночном спорте, но также и в других областях. Я все еще люблю технический аспект Формулы -1».

Редакция рекомендует:






Хочу получать самые интересные статьи

Обнаружение и распознавание объектов с камеры в ROS с помощью пакета find_object_2d / Хабр

Одним из преимуществ Robot Operating System (ROS) является то, что у него есть множество пакетов, которые можно использовать повторно в наших приложениях. В нашем случае мы хотим внедрить систему распознавания и обнаружения объектов. Пакет find_object_2d реализует SURF, SIFT, ORB, FAST и BRIEF детекторы функций и дескрипторы для обнаружения объектов. Используя графический интерфейс, предоставляемый этим пакетом, мы можем отметить объекты, которые мы хотим обнаружить, и сохранить их для будущего обнаружения. Узел детектора будет обнаруживать объекты в изображениях камеры и публиковать детали объекта через тему. Используя 3D-датчик, он может оценить глубину и ориентацию объекта.

В конце статьи, видео тестирования на примере алгоритмов ORB и SIFT.

Установка find_object_2d

Установка этого пакета довольно проста. Вот команда, чтобы установить его на Ubuntu 16.04 и ROS Kinetic:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-find-object-2d

Установка из исходного кода

Переключитесь в рабочее пространство ROS:

$ cd ~/catkin_ws/src

Скопируйте исходный код в папку src:

$ git clone https://github.
com/introlab/find-object.git src/find_object_2d

Создайте рабочее пространство:

$ catkin_make

Запуск узлов find_object_2d с помощью веб-камер

Ниже приведена процедура запуска узлов детектора для веб-камеры. Если мы хотим обнаружить объект с помощью веб-камеры, сначала необходимо установить пакет usb_cam(см предыдущую статью).

1. Запусти roscore:

$ roscore

2.1 Подключите USB-камеру к компьютеру и запустите драйвер ROS usb_cam:

$ roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

Это запустит драйвер ROS для USB веб-камер, и вы сможете посмотреть темы в этом драйвере, используя команду rostopic list. Список тем в драйвере показан здесь:


Темы, публикуемые из драйвера камеры

2.2 Альтернативный вариант трансляции видео с камеры через uvc_camera:

$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node

3. Из списка тем мы собираемся использовать тему необработанного изображения с камеры, которая публикуется в теме /usb_cam/image_raw. Если вы получаете эту тему, то следующим шагом будет запуск узла обнаружения объекта. Следующая команда запустит узел обнаружения объекта:

$ rosrun find_object_2d find_object_2d image:=/usb_cam/image_raw

Эта команда откроет окно детектирования объекта, в котором мы видим канал камеры и особенности объектов.

4. Итак, как мы можем использовать его для обнаружения объекта? Ниже приведены процедуры, позволяющие выполнить базовое обнаружение с помощью этого инструмента:


Окно обнаружения Find-Object

5. Вы можете щелкнуть правой кнопкой мыши на левой боковой панели (Objects) этого окна, и вы получите возможность добавлять объекты из сцены. Если вы выберете эту опцию, вам будет предложено, пометить объект из текущей сцены, и после завершения маркировки отмеченный объект начнет отслеживаться со сцены. На предыдущем снимке экрана показан первый шаг, на котором происходит съемка сцены, имеющей объект.

6. После выравнивания объекта по направлению к камере нажмите кнопку “Take Picture”, чтобы сделать щелчок объекта:


Мастер добавления объектов для захвата объекта

7. Следующее окно предназначено для маркировки объекта из текущей привязки. На следующем рисунке показано это. Мы можем использовать указатель мыши для того чтобы отметить объект. Нажмите кнопку «Next», чтобы обрезать объект, и вы можете перейти к следующему шагу:


Мастер добавления объектов для маркировки объекта

8. После обрезки объекта он покажет вам общее количество дескрипторов функций объекта, и вы можете нажать кнопку «End», чтобы добавить шаблон объекта для обнаружения. На следующем рисунке показан последний этап добавления шаблона объекта в это приложение-детектор:


Последний шаг мастера добавления объектов

9. Поздравляем! Вы добавили объект для обнаружения. Теперь вы сможете увидеть обнаружение, показанное в следующем снимке. Вы можете увидеть ограничивающий прямоугольник вокруг обнаруженного объекта:


Мастер Find-Object, запускающий обнаружение

10. Достаточно ли этого? Как насчет положения объекта? Мы можем получить
позиции объекта, используя следующую команду:

$ rosrun find_object_2d print_objects_detected


Детали объекта

11. Вы также можете получить полную информацию об обнаруженном объекте из
/object темы. В этой теме публикуется многоадресный массив, состоящий из ширины и высоты объекта и матрицы гомографии для вычисления положения и ориентации объекта и его значений масштаба и сдвига. Вы можете echo the /objects topic получить так:


Значения темы /object

12. Мы можем вычислить новую позицию и ориентацию из следующих уравнений:


Уравнение для вычисления позиции объекта

Здесь H является гомографией 3 × 3 матрицы, (x1, y1) является позицией объекта в сохраненном изображении, а (x2, y2) является вычисленной позицией объекта в текущем кадре.
Вы можете проверить исходный код узла print_objected_src, чтобы получить onversion, используя матрицу гомографии.

Вот исходный код этого узла.

Видео тестирования пакета find_object_2d на примере алгоритмов ORB и SIFT

Резюме по алгоритмам: ORB быстрый, но не видит удаленные объекты и часто не правильно определяет геометрию. SIFT видит удаленные объекты, точно определяет геометрию, минусы требует больших вычислительных ресурсов и платный для коммерческого использования.

Вопросы которые предстоит решить по роботу EduMIP:

  1. Получать с камеры Logitech C920 на BeagleBone Blue уже аппаратно закодированное видео и передать его в таком виде на большой компьютер в ROS.
  2. Подключить датчики расстояния VL6180X, Vl53l0x и бампер, чтобы строить карту в ROS.(комплектующие уже заказаны)
  3. Написать алгоритм в ROS который будет обрабатывать данные карты и обнаруженных объектов с камеры и строить на основе них маршрут движения.

Если есть такие же энтузиасты робототехники как я, готовые включиться в проект, то пишите в личку, по вышеописанным вопросам нужна помощь.

Иммерсивное обнаружение / Immersive detection of NPC — Геймплей I Анимация — TES V: Skyrim LE — моды для Скайрим, Skyrim SE, Fallout 4, Fallout 76

Автор:kkil001
Версия:2. 5
Язык:русский

Описание:
Я люблю темные ночи в игре, но я ненавижу супер ночное видение которым обладают NPC! Это ведь получается смешно, когда я нахожусь в скрытном режиме и в тени, а в меня стреляет какой то NPC лучник, который в ста метрах от меня.

Обновление:2.5 («Иммерсивное освещение для NPC» 1.5b)
— NPC лучники человеческой расы не будут стрелять в вас в течение ночи, но они непременно выстрелят в вас в течение дня при обнаружении
— При обновлении данного модуля удалите скрипт lanternarmorscript.pex по адресу Data/Scripts в игре

Обновление:2.5 («Иммерсивное освещение для NPC» 1.4)
— Обновлен только опциональный модуль «Иммерсивное освещение для NPC» до версии 1.4, модуль «Иммерсивное обнаружение NPC» не обновлялся
— Все изменения для модуля «Иммерсивное освещение для NPC» 1.4 читайте в разделе Дополнительный аддон «Иммерсивное освещение для NPC» с пометкой «Новая возможность v1. 4″

Обновление:2.5 («Иммерсивное освещение для NPC» 1.3)
— Обновлен только опциональный модуль «Иммерсивное освещение для NPC» до версии 1.3, модуль «Иммерсивное обнаружение NPC» не обновлялся
— Все изменения для модуля «Иммерсивное освещение для NPC» 1.3 читайте в разделе Дополнительный аддон «Иммерсивное освещение для NPC» с пометкой «Новая возможность v1.3»

Обновление:2.5
— Удалены все сообщения уведомления
— NPC в подземельях больше не имеют специальной способности обнаружения
— Добавлен автономный, новый вариант мода как дополнение (необязательное) «Иммерсивное освещение для NPC», подробности читайте ниже в разделе «Дополнительный аддон». Данный аддон можно использовать вместе с «Иммерсивным обнаружением» или по отдельности

Журнал изменений:
— Ничего в самом моде не изменилось, просто теперь использован очень чистый язык скриптов, чтобы реализовать все возможности которые были в предыдущей v2. 3, нет никакой привязки к заклинанию плаща, нет обновлений случайных событий, почти нулевое влияние на папирус (скрипты). Таким образом, на два файла скриптов стало меньше и они удалены, перед обновлением до версии 2.4 удалите некоторые скрипт файлы (читайте ниже что удалять перед обновлением)
— Исправлен баг с «синим завихренем» у NPC, этот артефакт баг проявлялся при использовании заклинания невидимости
— Период различимых этапов обнаружения в зависимости от времени суток изменен, рассвет c 5 утра до 6 утра, закат с 6 часов вечера до 8 часов вечера, день с 6 утра до 6 вечера
— Плохая погода теперь будет иметь больше эффекта влияющего на обнаружение, чем в предыдущей версии 2.2
— Теперь внедрена система обнаружения по запаху, от исходящего от вас тепла и от ваших навыков (подробнее читайте ниже)
— Если вам не нравятся новые возможности и изменения в версии 2.3, то пользуйтесь версией 2.2
— У NPC добавлена система различимого зрения и слуха во время рассвета и заката
— Добавлены новые уведомления о смене времени суток (рассвет, день, закат, ночь)
— Добавлены новые уведомления предупреждения/советы
— Увеличена дальность зрения у NPC днем и ночью
— Интерьеры теперь полностью поддерживается
— Добавлена погодная система влияющая на обнаружение
— Фалмеры теперь на 100% слепы
— Все проблемы которые были в версии 1. 5 в категории «Известные проблемы» исправлены
— Добавлены новые советы при загрузке игры
— При обновлении нужно удалить несколько скриптов, читайте ниже что делать

Подробнее:
— Этот мод содержит только два скрипта
— Этот мод улучшает поведение NPC в зависимости от дня и ночи
— Этот мод не будет ничего добавлять к вашему сохранению, так что вы можете удалить мод в любое время
— Этот мод не меняет никаких заклинаний NPC и AI интеллект, мод только изменяет значения обнаружения и все, так что настройка обнаружения возвратится к установкам из оригинальной игры, если вы удалите этот мод, поэтому мод должен быть совместим теоретически со всеми модами
— Этот мод обязательно требует установленный SKSE

Давайте посмотрим, что именно этот мод делает:

Зрение и слух у NPC будут отличаться в зависимости от времени суток:
— Рассвет (с 5 утра до 6 утра)
— День (с 6 утра до 6 вечера)
— Закат (с 6 утра до 8 вечера)
— Ночь (с 8 вечера до 5 утра)

Зрение NPC ночью и днем:
— В игре, в течении дня, NPC всегда будут видеть вас даже на очень дальней дистанции. Этот мод изменяет зрение у NPC и сделать зрение более реалистичным. В темное время суток и ночью, будет блокироваться зрение у NPC и их поле зрения. Все, что связано с их видением в темное время суток будет хуже, чем днем. Зрение у NPC не чувствительно к статическим вещам, это означает, что вы можете даже спокойно стоять в тени перед ними и они не заметят ваше присутствие, но они обнаружат вас независимо от того, двигаетесь вы или нет в светлое время суток.

Слух NPC ночью и днем:
— В дневное время суток, шаги игрока не будут слышать NPC, если вы держитесь на рсстоянии (но они будут слышать ваш шаг, если вы непосредственно позади них, конечно), NPC не будут слышать ваш шаг, если вы просто обойдете NPC или пройдете под ними, то есть если NPC сверху на какой нибудь высоте (только если вы не попадетесь им на глаза), это означает, что вам легче напасть на NPC сзади днем, чем ночью. Ночью как правило, все звуки усиливают свое звучание, нежели чем днем. NPC будут легко замечать ваше присутствие на слух, особенно если вы бежите. Бег будет почти всегда оповещать всех NPC о вашем присутствии ночью, так что лучше красться или носить легкие доспехи ночью (вы совершенно не будете слышими, если вы голый в дневное время суток, но будете услышаны, если вы пробежите слишком близко к NPC ночью, так что если вы хотите опробовать этот мод, вы можете попробовать полазать среди NPC голым)

Зрение и слух NPC во время рассвета или заката:
— У NPC также слух и зрение будут меняться во время рассвета и заката. Во время заката, радиус обнаружения будет намного меньше, чем днем. Во время рассвета, обнаружение является самым слабым временным периодом у NPC, даже зрение у NPC становится немного больше, чем в ночное время суток, но их диапазон поиска и слух будет снижаться с наступлением ночи и до рассвета, поэтому это идеальное время, чтобы убивать во время рассвета.

В игре будут появляться сообщение о смене времени суток:
5 утра: время утренней зари
6 утра: вот и наступает день
6 вечера: солнце прячется за горизонтом
8 вечера: наступила ночь

Источник света:
— Этот мод также изменяет факторы, связанные с освещением, которое может повлиять на ваше обнаружение, вас легче будет обнаружить если вы находитесь рядом с источником света, так что, лучше просто придерживаться тени, неважно, днем или ночью!

Интерьеры:
— Все NPC в интерьерах больше не будут зависеть от дня и ночи, они теперь будут полагаться на слух, ваши шаги вызывают эхо, так что NPC могут услышать вас вдали, когда побежите. У всех NPC которые в подземельях(в интерьеарах) диапазон поиска будет больше, чем у NPC во внешней области. Их зрение будет слабее, чем у NPC во внешней области, однако, если вы находитесь рядом с источником света, они мгновенно вас обнаружат, потому что их глаза более чувствительны к свету. Люди NPC будут вас атаковать, как только увидят вас

Система погоды:
— Во время дождя и снега, NPC будет труднее увидеть и услышать вас, особенно в ночное время, они почти слепы, если идет дождь или снег, но дождь и снег не помогут в дневное время, просто легкий эффект скрытности. Ваши шаги будет неслышимы в дождь или снег, так что это идеальное время, чтобы убить NPC в дождливую или снежную ночью. Снег создает больше эффекта к NPC, чем в дождь

Поиск и обнаружение:
— Диапазон зрения у NPC будет больше, чем в предыдущей v1.5 как днем, так и ночью. В дневное время, NPC лучник будет стрелять в вас мгновенно, если увидит вас и красться у вас больше не получится и скрытность не будет работать, если вы остаетесь на виду перед ними. (Советы: используйте препятствия, чтобы подойти к NPC и избежать обнаружение, препятствиями является все, при использовании этого мода). В ночное время, если вы стоите в диапазоне их зрения, они заметят, что что-то есть рядом и тогда пойдут и проверят то место, где вы нашумели, вы можете просто улизнуть во время их предстоящей проверки. NPC могут увидеть источник света, даже дальше, чем днем, так что, если вы активируете магический свет или любой другой источник освещения, который излучает свет, вы будете мгновенно обнаружены и расстреляны, как днем.

Фалмеры:
— Фалмеры будут полностью слепы. Они будут полностью полагаться на свой слух, вы будете услышаны даже если находитесь далеко от них, но не будете обнаружены визуально, даже если вы будете просто стоять перед ними. Полезно будет присесть и оставаться на месте и смотреть, как Фалмеры будут просто ходить и пытаться найти вас, они прекратят свои поиски, даже если вы будете просто стоять перед ними при свете. Однако, у них есть супер слух … Вы будете найдены/обнаружены сразу же, если вы попытаетесь двигаться.

Уведомления:
— Все уведомления удалены и не будут отображаться в левом верхнем углу экрана, но будут показываться новые небольшие советы, при загрузке игры

Запах, тепло, навыки:
— Ранее, вы могли использовать препятствия, чтобы избежать обнаружения, можно было прокрасться тихо, чтобы избежать слышимости, теперь это задача!
— Волк может учуять вас по запаху, вампир может обнаружить вас от исходящего от вас тепла
— Существует три типа обнаружения, по запаху, от тепла, от вашего мастерства. Вы будете атакованы NPC, в зависимости от конкретной ситуации
1.NPC которые обнаруживают вас по запаху: фалмеры, волки, белые медведи, оборотни
2.NPC которые обнаруживают вас от вашего тепла: вампиры, призраки, двемеры, нежить
3.NPC которые обнаруживают вас от вашей квалификации: каджиты, злокрысы, члены Темного братства
— У этих NPC система обнаружения будет затронута днем и ночь, во внутренних и внешних локациях
— В течение дня, только те NPC будут обнаруживать вас, которые имеют систему обнаружения по запаху, но не будут видеть и слышать вас
— NPC которые имеют систему обнаружения от исходящего тепла, не обнаружат вас, потому что от вас исходит тепло, в течение дня, также как и у всех живых существ и объектов, потому что все нагревается днем
— А вот ночью, все NPC которые упомянуты выше, будут обнаруживать вас, даже если они не видят и не слышат, так что помните, что кто-то смотрит на тебя сзади, пока ты убиваешь кого-то
— Если вы беспокоитесь о том, что мод будет затрагивать перки и навыки, то автор в моде ничего не изменял, и мод не влияет на перки, заклинания, способности

Итоги:
— Подводя итог, сделаем вывод. ..NPC будут больше полагаться на свое зрение в светлое время суток, но слух будет притуплен и будут больше полагаться на свой слух в ночное время, но зрение будет притуплено. Так что вы должны заботиться о том, чтобы не попадаться NPC на глаза в светлое время суток, но можете не беспокоиться о своем шаге и издаваемых звуках (конечно же, невозможно пройти мимо NPC, если вы носите тяжелую броню) и заботьтесь о своем шаге в ночное время суток, но можете не беспокоиться о том, что вас заметят NPC ночью (но все равно вас заметят, если вы только будете находиться прямо перед NPC). Если NPC услышит вас в ночи, то он будет ходить в определенной области и будет искать вас, а затем расширит область своего поиска, а в оригинале игры все бандиты в просто сразу начинают бежать к вам с оружием
— Если вы устроите бунт в форте в дневное время суток, то шум повлияет только на врага который рядом, враг который далеко не заметит шума, ведь днем всегда звуки и шум плохо различимы в конце концов
— Если активировать невидимость, NPC в игре все равно находят вас, стреляют в вас, ищут вас. ..из-за их супер слуха, но после использования этого мода, вражеские NPC будут знать, где вы находитесь только в течении 3 сек, после 3 сек, они потеряют свою цель и будут пытаться найти вас, вы можете просто бегать вокруг них, то есть перемещаться с места на место и вас они не найдут, но если вы подойдете к ним слишком близко, они заметят вас, где бы вы  не находились и будут пытаться атаковать вас
— Если у вас самый высокий ранг навыка скрытности (вас будет на 100% труднее обнаружить), если вы в стелс режиме, в скрытности и подойдете к NPC из-за спины, вы не будете обнаружены, но вы будете обнаружены, если вы в скрытном режиме подойдете к NPC с фронта, стелс мастерство только уменьшит расстояние слышимости, при котором NPC будет обнаруживать вас. NPC в дневное время суток будут обнаруживать вас, если вы примерно в 15 метрах в режиме скрытности находитесь фронтально по отношению к врагу и при 5 метрах в ночное время суток.
— И наконец, у NPC больше не будет того супер ночного видения! Вам никогда больше не придется беспокоиться о том, что на вас будут нападать и стрелять из ниоткуда!!!

Дополнительный аддон «Иммерсивное освещение для NPC»:
— Этот аддон необязательный файл, это для тех, кто любит иммерсивное поведение NPC в темноте. Все поведение NPC контролируется с помощью кода
— Когда наступает ночь, все NPC находящиеся в «дикой природе», то есть за пределами городов, будут использовать источник света, только те, кто имеет навык изменения больше чем 20, могут использовать «Свет в ночи», другие NPC будут использовать факелы
— Если кто-то из NPC использует источник освещения находясь рядом с другим NPC, то этот NPC не будет использовать источник света
— NPC в городах или поселках или в любом доме, не будут использовать источник света, только NPC(люди) в дикой природе или в подземельях будут использовать источник света
— Каджиты, члены Темного братства, заключенные, вампиры не будут использовать источник света
— NPC, которые крадутся, сражаются, не будут использовать источник света
— Если NPC борется с вами с факелом, после нескольких секунд, он будет выбрасывать источник света на землю и будет бороться с вами дальше
— Только NPC имеющие навык «изменения» больше чем 20 и носящие робу мага, могут использовать освещение — Новая возможность v1. 3
— NPC имеющие навык «заклинания» больше чем 20 и носящие робу Некроманта, не будут использовать источник освещения — Новая возможность v1.3
— Иногда будет секундная задержка, чтобы NPC могли использовать источник освещения, задержку оснащения освещением можно заметить в течение ночи
— Мод не будет влиять на ваших компаньонов — Новая возможность v1.3
— NPC имеющие магический эффект невидимсоти, не будут использовать источник освещения — Новая возможность v1.3
— У NPC будут переносные фонари, NPC с двуручным оружием (включая лук и щит), будут использовать переносной фонарь вместо факела — Новая возможность v1.4
— NPC лучники человеческой расы не будут стрелять в вас в течение ночи, но они непременно выстрелят в вас в течение дня при обнаружении — Новая возможность v1.5b

Совместимость:
— Совместим с Skyre
— Совместим с Perma
— Совместим с Realistic Night
— Совместим со всеми модами на заклинания
— Совместим со всеми боевыми модами
— Совместим со всеми модами на изменение перков
— Совместим со всеми модами на изменение АI интеллекта у NPC
— Совместим со всеми модами на компаньонов
— Совместим со всеми модами изменяющими освещение, такие как RLO, ELFX, COT
— Не совместим с Requiem? (мнение спорное, 50х50, можете использовать совместно, все равно на сохранение не повлияет)
— Не совместим с Immersive NPC in the dark
— Не совместим с Improved sneak detection
— Если вы беспокоитесь о том, что мод будет затрагивать перки и навыки, то автор в моде ничего не изменял, и мод не влияет на перки, заклинания, способности
— В моде использован простой код и скрипты не изменяют какие-либо данные у NPC перков, заклинаний, способностей. В моде изменены только значения обнаружения
— В целом, этот мод не изменяет ничего что связано с заклинаниями, способностями, навыками, но мод не совместим с модами, которые изменяют значения обнаружения

Требования:
— Версия игры 1.9.32.0.8
— SKSE 1.06.16 или 1.07.01 и выше

При обновлении с версии 2.х до версии 2.5:
— Обязательно удалите файлы specialdetector.pex и ApplyingScript.pex по адресу Data/Scripts (если таковые имеются)
— Обязательно удалите файлы specialdetector.psc и ApplyingScript.psc по адресу Data/Scripts/Source (если таковые имеются)
— Установите новую версию поверх с заменой файлов

При обновлении с версии 1.5 до версии 2.5:
— Обязательно удалите скрипты LoadGame.pex, RNS.pex, specialdetector.pex и ApplyingScript.pex по адресу Data/Scripts (если таковые имеются)
— Обязательно удалите скрипты LoadGame.psc, RNS.psc, specialdetector.pex и ApplyingScript.pex по адресу Data/Scripts/Source (если таковые имеются)
— Установите новую версию поверх с заменой файлов

Установка:(можно вручную или через NMM менеджер)
Поместите папку Data из архива в папку с игрой (не Data внутрь Data, а поверх), подтвердите слияние папок и активируйте в лаунчере

Удаление:
Просто удалите все файлы и скрипты мода

Порядок загрузки:
В самый низ в лаунчере