yaw rate — Перевод на русский — примеры английский
На основании Вашего запроса эти примеры могут содержать грубую лексику.
На основании Вашего запроса эти примеры могут содержать разговорную лексику.
Upon completion of the two series of test runs, post processing of yaw rate and lateral acceleration data is done as specified in paragraph 5.11.
5.9.5 После завершения двух серий испытательных прогонов производится последующая обработка данных скорости рыскания и бокового ускорения, как указано в пункте 5.11.5.11.5. Lateral acceleration, yaw rate and steering wheel angle data channels are zeroed utilizing a defined «zeroing range.»
5.11.5 Частотные каналы данных бокового ускорения, скорости рыскания и угла поворота рулевого колеса устанавливают на ноль с использованием предусмотренного «диапазона установки на ноль».An axle group shall be treated as a single axle and dual wheels shall be treated as a single wheel. «Yaw rate» means the rate of change of the vehicle’s heading angle of rotation about a vertical axis through the vehicle’s center of gravity.
Группа осей рассматривается в качестве одной оси, а спаренные колеса рассматриваются в качестве одного колеса. «Скорость рыскания» означает степень изменения угла поворота транспортного средства вокруг вертикальной оси, проходящей через центр тяжести транспортного средства.The effect of the yaw rate sensor being installed in different positions on the same vehicle shall be evaluated to confirm the installation envelop specified by the system manufacturer.
Эффективность датчика показателя отклонения, устанавливаемого в различных положениях на одном и том же транспортном средстве, оценивается для подтверждения установочного пакета, указанного изготовителем системы.3.14. Yaw rate and lateral acceleration sensor(s)
The quantitative stability criteria are expressed in terms of the per cent of the peak yaw rate after maximum steering that persists at a period of time after the steering wheel has been returned to straight ahead.
Количественные критерии устойчивости выражаются в виде процентной доли от пиковой скорости рыскания после максимального поворота руля, которая сохраняется в течение определенного периода времени после возвращения рулевого колеса в положение, соответствующее движению вперед.Regarding the yaw rate ratio calculation methodology, the gtr acknowledges that first peak value of yaw velocity may occur near the start of the dwell.
Что касается метода расчета соотношения показателей скорости рыскания, то в гтп признается, что первое пиковое значение скорости рыскания может произойти вблизи начала усеченного участка.If it takes 10 seconds to go half way around the circle, the «yaw rate» is 180 degrees per 10 seconds or 18 deg/sec.
Если оно пройдет полкруга за 10 с, то «скорость рыскания» составит 180 градусов, деленных на 10 с, или 18 град/с.The concept of «yaw rate» can be illustrated by imagining the view from above a car following a large circle painted on a parking lot.
Концепцию «скорости рыскания» можно проиллюстрировать с помощью картинки, изображающей автомобиль, следующий по большому кругу, нарисованному на парковке. Conversely, the YASR manoeuvres require the use of specialized equipment (an angular accelerometer), and these manoeuvres required an acceleration-based feedback loop that was sensitive to the accelerometer’s signal-to-noise ratio near peak
The diagram shall identify those components that are used to generate brake torques at each wheel, determine vehicle yaw rate, estimated side-slip or the side-slip derivative and driver steering inputs. 7.7.2.
На этой схеме должны быть указаны те компоненты, которые используются для создания тормозных моментов на каждом колесе, определения скорости рыскания транспортного средства, расчетного бокового проскальзывания или производной бокового проскальзывания и поворота рулевого колеса, задаваемого водителем.The oversteer intervention occurs when the vehicle’s excessive yaw rate indicates that its heading is departing from the driver’s intended path, but the roll stability control intervention occurs when there is a risk the vehicle could roll over.
Воздействие в случае заноса производится в том случае, когда скорость рыскания транспортного средства указывает на то, что направление его движения отклоняется от курса, заданного водителем, а воздействие в случае нарушения устойчивости к опрокидыванию производится в том случае, когда возникает риск опрокидывания транспортного средства.Yaw rate and lateral displacement measurements and calculations shall be processed utilizing the techniques specified in paragraphs 9.11.1. to 9.11.8.
2.30. «Yaw rate» means the rate of change of the vehicle’s heading angle measured in degrees/second of rotation about a vertical axis through the vehicle’s centre of gravity. 2.31.
2.30 «Скорость рыскания» означает скорость изменения угла направления движения транспортного средства, измеряемого в виде угловой скорости поворота вокруг вертикальной оси, проходящей через центр тяжести транспортного средства, в градусах в секунду.The vehicle response is determined in terms of lateral acceleration and yaw rate
by onboard sensors.During the turning manoeuvre in the direction of the passenger side the pivoting angle of the mirror and the yaw rate of the vehicle have to be concordant.
15.2.4.3.2.5 Во время маневра с поворотом в сторону пассажира угол поворота зеркала и угол рыскания транспортного средства должны соответствовать друг другу.For example, if at 1.75 seconds after completion of steer a vehicle produces a yaw rate ratio of -21 per cent, the vehicle would be in compliance with the regulation’s lateral stability criteria.
Если по прошествии 1,75 секунд после завершения поворота рулевого колеса соотношение показателей рыскания транспортного средства составляет -21%, то данное транспортное средство будет удовлетворять критериям боковой устойчивости, установленным правилами.yaw rate sensor — Перевод на русский — примеры английский
На основании Вашего запроса эти примеры могут содержать грубую лексику.
На основании Вашего запроса эти примеры могут содержать разговорную лексику.
The effect of the yaw rate sensor being installed in different positions on the same vehicle shall be evaluated to confirm the installation envelop specified by the system manufacturer.
Эффективность датчика показателя отклонения, устанавливаемого в различных положениях на одном и том же транспортном средстве, оценивается для подтверждения установочного пакета, указанного изготовителем системы.The system includes a yaw rate sensor, and it compares the actual measured yaw rate of the car to that computed for the path the car is following.
Система включает датчик показателя отклонения и сопоставляет фактически измеренный показатель отклонения автомобиля с показателем, рассчитанным для курса, по которому движется автомобиль. Specification of accuracy requirements for the following measurement instruments used in the ESC test procedures was also considered, for: (1) the
(o) Yaw rate sensor position;
Предложить пример
Другие результаты
The vehicle response is determined in terms of lateral acceleration and yaw rate by onboard sensors.
3.14. Yaw rate and lateral acceleration sensor(s)
A negative yaw rate ratio can only be achieved when the yaw rate measured at a given instant in time is in an opposite direction of the second yaw rate peak, which can have a much different meaning than the absolute value of identical magnitude.
Yaw rate and lateral displacement measurements and calculations shall be processed utilizing the techniques specified in paragraphs 9.11.1. to 9.11.8.
Измерения и расчеты скорости рыскания и бокового смещения производят с помощью методов, указанных в пунктах 9.11.1-9.11.8.5.11.8. The second peak yaw rate is defined as the first local yaw rate peak produced by the reversal of the steering wheel.
5.11.8 Второе пиковое значение скорости рыскания определяется в качества первого локального пикового значения скорости рыскания, достигнутого в результате поворота рулевого колеса в обратном направлении.Although it is very unlikely, taking the absolute value of the yaw rate at 1.0 or 1.75 seconds after completion of steer could cause a compliant vehicle to be deemed non-complaint if the respective yaw rate ratios are large enough.
В принципе маловероятно, что использование абсолютного значения скорости рыскания по прошествии 1,0 или 1,75 секунд после завершения поворота рулевого колеса может при достаточно больших соотношениях показателей этого параметра стать причиной того, что транспортное средство, удовлетворяющее требованиям правил, будет рассматриваться в качестве не соответствующего установленным требованиям.If the vehicle is responding in a manner corresponding to driver input, the yaw rate will be in balance with the speed and lateral acceleration.
Если реакция транспортного средства соответствует усилию, прилагаемому водителем, то скорость рыскания будет соответствовать его скорости и боковому ускорению.Upon completion of the two series of test runs, post processing of yaw rate and lateral acceleration data is done as specified in paragraph 5.11.
5.9.5 После завершения двух серий испытательных прогонов производится последующая обработка данных скорости рыскания и бокового ускорения, как указано в пункте 5.11.However, if the absolute value of the yaw rate ratio were used, the vehicle’s performance would be non-compliant.
Однако если используется абсолютное значение соотношения показателей рыскания, то тогда будет считаться, что эффективность транспортного средства не удовлетворяет установленным требованиям.However, the gtr does not adopt the recommendation of some participants that the regulation should specify that the measurement is for the «absolute value of yaw rate,» in order to ensure that any negative yaw rate is included in the standard’s yaw rate calculation.
If it takes 10 seconds to go half way around the circle, the «yaw rate» is 180 degrees per 10 seconds or 18 deg/sec.
Если оно пройдет полкруга за 10 с, то «скорость рыскания» составит 180 градусов, деленных на 10 с, или 18 град/с.If the speed is doubled, the yaw rate increases to 36 deg/sec.
Since it then has the radius of the circle and the car’s speed, the ESC system can compute the correct yaw rate for a car following the path.
На основании полученного радиуса круга и скорости автомобиля система ЭКУ может рассчитать правильный угол отклонения автомобиля, следующего по кругу, от заданного курса.However, if the absolute value of the yaw rate ratio were used (21 per cent), the vehicle’s performance would be non-compliant.
During the turning manoeuvre in the direction of the passenger side the pivoting angle of the mirror and the yaw rate of the vehicle have to be concordant.
15.2.4.3.2.5 Во время маневра с поворотом в сторону пассажира угол поворота зеркала и угол рыскания транспортного средства должны соответствовать друг другу.For example, if at 1.75 seconds after completion of steer a vehicle produces a yaw rate ratio of -21 per cent, the vehicle would be in compliance with the regulation’s lateral stability criteria.
Если по прошествии 1,75 секунд после завершения поворота рулевого колеса соотношение показателей рыскания транспортного средства составляет -21%, то данное транспортное средство будет удовлетворять критериям боковой устойчивости, установленным правилами.Полная настройка counter strike 1.6
На чтение 12 мин.
Нововведения, консольные команды и параметры запуска.
Настройка мыши.
2.1.1. Параметр m_rawinput.
Параметр m_rawinput — это переменная, дающая возможность использовать directinput — стандарт программного комплекса под управлением интерфейса IDirectInput8, надстройки DirectX. Она отвечает за использование устройств ввода (клавиатура, мышь, джойстик, трекбол etc.). Использование данной опции дает возможность обработки входного сигнала не из операционной системы, а непосредственно через драйверы устройств ввода, что дает возможность использования более низкого отклика от устройства ввода (уменьшение задержек) в целом
В стандарте DirectInput поддерживается восемь осей направления, а так же поддерживается 128 программируемых кнопок
Для расширения поддержки компьютерных игр на платформе PC в 1995 году корпорацией Microsoft был разработан стандарт DirectInput, предоставляющий расширенную функциональность для компьютерных игр по сравнению со стандартным интерфейсом Windows® API (Win32). Изначально стандарт DirectInput был предназначен для поддержки только джойстиков. В следующие годы корпорация Microsoft выпустила ряд обновлений для стандарта DirectInput, добавив в него поддержку мышей и клавиатур, а также дополнительных функций, таких как обратная связь по усилию
Если Вам удобнее использовать старый способ управления устройствами ввода, используйте значение переменной m_rawinput 0. Для ОС MAC и Linux используется значение по умолчанию, равное 1, а для ОС Windows — 0
2.1.2. Переменная m_mousethread_sleep
Чтобы использовать данный квар, необходимо сначала активировать его, добавив в параметры запуска игры переменную -mousethread. Параметр m_mousethread_sleep задает частоту (интервал) опроса координат указателя мыши в игре в миллисекундах. Для этого нужно так же использовать переменную m_rawinput 0. Например, если m_mousethread_sleep равен 1, то используется интервал опроса мыши, равный 1 мс (частота — 1000 Гц), 2 = 500 Гц или 2 мс, 10 = 125 Гц или 10 мс, а значение 0 = максимально возможная частота в Герцах. Просьба не путать данный квар с частотой опроса usb порта! Нет необходимости сопоставлять эти значения и брать равные значения. Ввод данного параметра дает возможность игроках подкорректировать результаты после использования переменной m_rawinput 0, чтобы сгладить движение мыши, сделать его более предсказуемым.
2.1.3. Ускорение и чувствительность мыши.
Здесь, пожалуй, отойду от перевода авторского гайда в виду определенного несогласия с автором оригинальной статьи. В конфигурации теперь используется несколько другой, более сложный подсчет значения чувствительности и ускорения мышки.
Используемые переменные для настройки мыши в целом:
- cl_mousegrab — при значении 0 не будет захватываться мышь в оконном режиме, переменная работает только в ОС Linux. Тот же эффект для ОС семейства Windows дает параметр запуска игры -nomouse.
- lookspring — включает/выключает автоматическое центрирование вида при включении ‘+mook‘
- lookstrafe — включает/выключает режим автоматического смещения при включении ‘+mook‘
- m_customaccel — основная настройка акселерации: может принимать значения 0, 1, 2 и 3. При значении 0 акселерация отключается, при 1 — включается и считается по формуле, приведенной чуть ниже, при 2 — используется зависимость чувствительности от переменных m_yaw, m_pitch. При значении 1 используется следующая формула расчета значения чувствительности мыши: mouse_acceleration = min(m_customaccel_max, pow(raw_mouse_delta, m_customaccel_exponent) * m_customaccel_scale + sensitivity при включенном m_customaccel_exponent. При значении 3 используется другая формула рассчета чувствительности: mouse_acceleration = pow(raw_mouse_delta, m_customaccel_exponent — 1) * sensitivity.
- m_customaccel_exponent — предел параметра ускорения. Используются значения от 0 до 6.
- m_customaccel_max — предел для максимального значения ускорения мыши, при значении 0 — нет предела.
- m_customaccel_scale — переменная для расчета акселерации по формуле.
- m_filter — фильтрация (сглаживание) движения мыши при резких движениях. С каким параметром играть — дело вкуса (0 или 1).
- m_forward — параметр, отвечающий за поворот мыши при движении вперед-назад.
- m_mousethread_sleep — интервал опроса мыши в мс. Рассмотрен выше.
- m_pitch — регулировка движения мыши по вертикальной оси Y ординат вверх-вниз. Косвенно так же отвечает за чувствительность при значении 2 параметра m_customaccel.
- m_rawinput — переменная, принимающая значение 0 или 1. Дает возможность использовать устройство ввода (мышь) в обход настроек ОС, используя стандарты DirectInput, что уменьшает задержку (latency) реакции мыши на движения геймера.
- m_side — параметр (множитель) смещения при развороте мыши.
- m_yaw — устанавливает коэффициент чувствительности мыши при по горизонтали — влево-вправо — ось абсцисс Х. Косвенно так же отвечает за чувствительность при значении 2 параметра m_customaccel.
- sensitivity — параметр чувствительности мыши в игре. Теперь он изменяется от 0.2 до 20.
- zoom_sensitivity_ratio — дополнительный коэффициент чувствительности, отвечающий за смещение прицела при его приближении.
Сама чувствительность (sensitivity) мыши в игре не подверглась изменением. А так же параметры запуска:
- -noforcemparms — использовать настройки драйвера мыши из ОС.
- -noforcemaccel — использовать настройки ускорения из ОС.
- -noforcemspd — использовать настройки скорости мыши из ОС.
- -useforcedmparms — включение настроек скорости и ускорения мыши из ОС.
2.2.1. Параметры запуска -nofbo и -nomsaa.
Компания Valve так же обновила графический режим рендеринга OpenGL. Как уже было сказано ранее, от режима D3D решено было отказаться совсем, т.к. этот режим уже практически нигде не используется в играх.
Был реализован более современный способ отображения графики. В связи с этим был внедрены несколько параметров запуска: -nofbo, отвечающий за старый режим рендеринга видео. В него входят так же параметры: -nomsaa и -stretchaspect. Первый отвечает за неиспользование режима сглаживания MSAA, что исправляет “размытость” текстур на низком разрешении, а второй — за корректировку масштабирования изображения в игре.
2.2.2. Переменная Low video quality.
В опциях игры после обновления теперь добавился еще один флажок: Low video quality. не используйте этот параметр, если Вы не испытываете трудности с запуском игры на обновленном графическом режиме. В параметрах запуска можно использовать переменную +_set_vid_level 1, если Вы обладаете встроенной видеокартой и испытываете сильные проблемы с падением fps. Этот параметр изменит качество текстур в игре в худшую сторону, что даст прирост fps, но очень сильно ухудшит качество картинки. Он меняет значение переменной с GL_LINEAR_MIPMAP_LINEAR на GL_LINEAR_MIPMAP_NEAREST, заменяя, тем самым, трилинеарную фильтрацию высокого качества на билинеарную низкого.
Вместо этого можно так же использовать следующие параметры запуска (через +gl…) или через консоль:
- gl_texturemode GL_NEAREST_MIPMAP_NEAREST — билинеарная фильтрация низкого качества,
- gl_texturemode GL_LINEAR_MIPMAP_NEAREST — билинеарная фильтрация высокого качества,
- gl_texturemode GL_NEAREST_MIPMAP_LINEAR — трилинеарная фильтрация низкого качества,
- gl_texturemode GL_LINEAR_MIPMAP_LINEAR — трилинеарная фильтрация высокого качества.
Для лучшей производительности видео можно добавить параметр запуска +gl_ansio 0, отвечающий за анизотропную фильтрацию. Эта переменная может использовать максимально то значение, которое поддерживает Ваша видеокарта для обеспечения максимального качества картинки (0, 2, 4, 8, 16 и т.д.).
2.2.3. Графический режим D3D.
Режим D3D был отключен в игре. Это связано с несколькими причинами. Основные из них — это:
1) В режиме D3D проще всего создать и использовать читерские программы и дополнения типа wallhack.
2) Режим D3D уже практически нигде не используется и не поддерживается как устаревший.
3) Valve решили сосредоточиться на доработке и адаптации режима OpenGL под различные платформы, чтобы его использовать в качестве основного кроссплатформенного графического режима.
Если Вы испытываете явные проблемы с производительностью в данном режиме, автор оригинального англоязычного гайда рекомендует обратиться на форумы GitHub Valve[github.com].
2.2.4. Изменение значения частоты экрана.
Изначально обнаружилось, что после обновления перестал работать параметр -freq, отвечающий за принудительное использование конкретно заданной частоты обновления экрана, что вызвало бурю негодования со стороны пользователей. Так же у многих не функционирует и параметр -refresh. Неизвестно, как скоро и будут ли устранять данный баг. Как альтернативу можно использовать программное обеспечение сторонних производителей или опции драйвера видеокарты. Подобным ПО может служить Refresh Lock, например. Скачать саму программу можно тут[m-esport.com].
2.2.5. О вертикальной синхронизации.
Valve, наконец, внедрили квар, отвечающий за включение/выключение вертикальной синхронизации в игре — gl_vsync (0/1). Если данный квар вызывает проблемы с отображением объектов, то можно отключить его, задав значение gl_vsync 0.
2.2.6. Поговорим о FPS.
Данный параметр так же был усовершенствован. Теперь максимальное значение fps_max не ограничивается 100 кадрами в секунду. Чтобы использовать значение более 100+, включите сначала переменную fps_override 1. Она дает возможность откорректировать медленное движение моделей, исключая резкие скачки и пролагивания.
Некоторые люди жаловались на некорректную работу переменной fps_max, например, при использовании fps_max 100 идет неверный расчет количества кадров в секунду (100,5 кад./сек. вместо 100). Для этого достаточно прописать fps_max 99.5 в конфигурационный файл или в консоль.
Есть еще одна переменная, связанная с качеством звука, влияющая на fps: snd_noextraupdate, по-умолчанию теперь равная 1. Для улучшения производительности на старых ПК можно выставить значение, равное 0, что сильно ухудшит качество звука.
2.2.7. Переменная cl_minmodels.
Данная переменная так же подверглась обновлению. Мало того, теперь Вы сможете настроить эту переменную таким образом, что имеете возможность выбрать конкретную модельку игрока из предложенных. Для этого была введена дополнительная переменная cl_min_ct/cl_min_t (работает только в паре с cl_minmodels 1):
cl_min_ct X:
- 2 = GIGN
- 4 = GSG-9
- 7 = SAS
- 9 = SEAL
- 10 = SPETSNAZ (CZ)
cl_min_t X:
- 1 = ELITE
- 5 = GUERILLA
- 6 = ARCTIC
- 8 = PHOENIX
- 11 = MILITIA (CZ)
Где вместо Х нужно подставить число из данного списка для соответствующего параметра.
2.3. Графический интерфейс, загрузка стороннего контента и HD-модели.
Прежде всего, хотим отметить нововведения в настройках вкладки видеоопций. Появились еще новые переменные: Enable HD models и Allow custom addon content.
Первая позволяет использовать STEAM-модели CZ, а вторая — загружать дополнительный контент пользователя. Параметры, отвечающие за это: +_sethdmodels 0/1 (отключить/включить) и +_setaddons_folder 0/1 (отключить/включить).
2.4. Сетевой код.
Сетевые параметры были так же подвержены небольшой корректировке. Максимальное количество рейтов было изменено до 100000 (rate 100000) и является рекомендованным со стороны разработчиков игры. Используйте его, если обладаете хорошим широкополосным интернет-соединением, но учитываете, что далеко не все игровые серверы, даже публичные, генерируют такой трафик: со стороны игрового сервера данный квар контролируется серверными переменными sv_minrate и sv_maxrate.
Дополнительным изменением в рейтах стало изменение базовых значений параметров cl_cmdrate и cl_updaterate до 60, причем верхние значения теперь не ограничены значением 102, а контролируются на стороне игрового сервера.
2.5.1. Hud_fastwitch.
Параметр быстрой смены оружия подвергся коррекции. Теперь переменная может принимать значения 0, 1 и 2.
При значении 0 быстрой смены без подтверждения не происходит. При значении 1 быстрая смена оружия работает и на цифровом блоке клавиатуры, и на колесе мыши. При значении 2 быстрая смена оружия функционирует только на клавиатуре (без возможности использования колесика мышки).
2.5.2. cl_filterstuffcmd 1.
Данное нововведение очень полезно и отвечает за запрет серверу сбрасывать некоторые клиентские настройки, например cl_dlmax, gl_polyoffset, rate и т.д. Данная команда защищает следующие клиентские переменные от изменения сервером и плагинами:
- alias
- connect
- retry
- set*
- bind
- unbund
- unbindall
- quit
- «_restart»
- kill
- exit
- exec
- writecfg
- cl_filterstuffcmd
- ex_interp
- say
- developer
- timerefresh
- rate
- cd
- fps_max
- speak_enabled
- voice_enable
- setinfo
- sensitivity
- sys_ticrate
- removedemo
- volume
- mp3volume
- cl_*
- gl_*
- m_*
- r_*
- hud_*
3. Часто возникающие вопросы.
3.1. Загрузка игрового контента с серверов steam.
Если Вы не можете загрузить в автоматическом режиме новый контент игры, просто сделайте резервную копию конфигурации и всего контента, который вам может понадобиться позже, а затем удалите всю папку Cstrike. После этого щелкните правой кнопкой мыши на значок игры Counter-Strike в steam и удалите локальный контент. Затем снова обновитесь. Отметим, что новая папка содержимого для Counter Strike будет располагаться по следующему пути: ..\Steam\SteamApps\Common\Half-Life\Cstrike\.
Еще один хороший способ, чтобы избавиться от проблем, связанных с загрузкой контента — проверка локальных файлов (кеша игры). Помните, что сначала необходимо сделать резервную копию конфигурации и Вашего пользовательского интерфейса (если используете сторонний), прежде чем проделывать эти шаги.
3.2. Beta Update.
В зависимости от типа тестового контента, который Вы хотите загрузить, Вы можете воспользоваться бета-обновлениями, если они доступны в данный момент. Для этого Вам необходимо зайти в Свойства, вкладка БЕТА-ВЕРСИИ.
Чтобы воспользоваться steam beta update, нужно зайти в настройки программы steam:
Бета-обновления позволяют воспользоваться дополнительными функциями и обновлениями еще до их официального релиза.
3.3. Проблемы, связанные с графикой.
1. Используйте последнюю версию драйверов для Вашей видеокарты.
2. Проверьте загруженный контент на наличие ошибок, при необходимости — повторите загрузку.
-nomsaa убирает сглаживание моделей игроков (на разрешении 640×480 модели какие то размытые, так вот эта команда это исправляет).
3. -nofbo убирает всю новую визуализацию cs 1.6, т.е. после обновления она была размытая, шрифты другие, эта команда возвращает все как было ранее. При этом она включает в себя команды -nomsaa и -stretchaspect.
4. При возникновении проблем с вертикальной синхронизацией используйте стороннее ПО, отключите вертикальную синхронизацию, используйте соответствующие настройки драйвера, настройте рабочий стол на максимально возможную частоту обновления экрана (по-умолчанию, игра использует эту же частоту развертки) и 32-битный режим отображения цветов.
5. При возникновении проблем с запуском игры и инициализацией режима OpenGL на ноутбуках, обладающих двумя видеокартами, запуск игры осуществляйте с более мощной видеокарты. Для более тонкой настройки используйте ПО Nvidia Inspector — для Nvidia, ATI Tray Tools вместо AMD Catalist — для видеокарт от производителя AMD.
6. При возникновении проблем с масштабированием изображения, особенно это касается дисплеев с широкоформатной матрицей, в параметрах запуска используйте переменные: -nofbo (или только -stretchaspect) +_set_vid_level 1, а так же используйте соответствующие опции драйвера и Вашего монитора.
3.4. Проблемы с библиотекой SDL2.DLL.
Решение: не использовать бета-тестирование игры. Замена битого файла на новый.
3.5. Мерцание экрана в Counter-Strike.
Проблема с мерцанием экрана вызвана некорректной частотой и разрешением при обновлении экрана либо неисправными лампами подсветки монитора. Смените эти настройки и выставьте параметр fps_max 99 или 99.5.
Команды для уменьшения разброса
Разброс (Для проводного интернета, пинг на сервере не превышающий число 35!) :
rate «30000»
cl_cmdrate «102»
cl_updaterate «102»
ex_interp «0.01»
Разброс (Для модема, пинг на сервере от 90 до 140!) :
rate «20000»
cl_cmdrate «56»
cl_updaterate «56»
ex_interp «0.1»
Рекомендую для удобств:
hud_fastswitch «1» -Выбор оружия одним кликом.
cl_dynamiccrosshair «0» -Статический прицел при беге, прыжках, приседаниях. Но не во время стрельбы!
cl_radartype «1» -Непрозрачный радар.
cl_minmodels «1» -Игроки видны только одной модели (у ментов и теров разные)
voice_scale «5» -Позволяет лучше слышать игроков которые говорят в микрофон (можно поставить почти любое значение, экспериментируйте).
что это такое на Toyota и Lexus
Износ протекторов шин, погодные условия, неправильные действия водителя — причины, по которым автомобиль может сорваться в занос. Колеса теряют сцепление с дорожным полотном, при этом заднюю часть авто поперечная сила “выносит” вправо или влево от вектора движения. Резкие движения рулевым колесом, экстренное торможение или выключение сцепления усугубляют ситуацию: машину начинает вращать, при столкновении с препятствием (бордюром, сугробом) или съезде в кювет авто может опрокинуться.
Чтобы избежать подобной ситуации, инженеры японского автопроизводителя Toyota разработали электронную систему, которая считывает показания нескольких датчиков и помогает водителю предотвратить занос автомобиля. Система получила название VSC System.
Что такое VSC System в Toyota и Lexus
VSC System (Vehicle Stability Control) — система курсовой устойчивости автомобиля, которая помогает водителю избежать бокового скольжения машины. VSC состоит из нескольких компонентов:
- Система датчиков. Изменение положения авто вокруг вертикальной оси определяет датчик рыскания YRS (Yaw Rate Sensor), расположенный под центральной консолью. Насколько сильно замедляется смещение центра тяжести в осевом и боковом направлениях, реагирует датчик замедления DS (Deseleration Sensor). В рулевую колонку встроен датчик поворота рулевого колеса, измеряющий угол поворота колес. Автомобили Тойота и Лексус оснащены датчиками скорости колес (каждого колеса). Угол открытия дроссельной заслонки также определяется специальным датчиком. Для определения силы давления в главном тормозном цилиндре при нажатии водителем на педаль тормоза установлен MCPS (Master Cylinder Pressure Sensor).
- Блок управления ECU. Информация, полученная от датчиков, поступает в блок управления. Компьютер обрабатывает данные и передает сигнал на управляющие механизмы.
- Исполнительные механизмы. Исполнительные механизмы приводят в действие гидравлику тормозных цилиндров колес и дроссельную заслонку, регулирующую мощность двигателя.
- Информационный блок. Инфоблок состоит из сигнальной лампы, свидетельствующей о появлении бокового скольжения, и устройства, издающего предупредительный сигнал.
Как работает система VSC
Для того, чтобы понять, как работает система VSC, изучим природу появления бокового скольжения. При повороте на центр тяжести авто действует боковая или центробежная сила. Ее помогает преодолевать сцепление колес с поверхностью дороги. Чем выше скорость автомобиля, тем сильнее центробежная сила. При возникновении момента, когда сцепление шин с дорогой перестает удерживать снос машины, возникает занос передней или задней оси автомашины.
В случае, когда начинает заносить переднюю ось, автомобиль начинает смещаться наружу поворота, при заносе задней оси машина получает излишнюю поворачиваемость и смещается внутрь поворота. Система курсовой устойчивости постоянно контролирует положение авто, чтобы удержать его на траектории движения. Как она реагирует при заносе?
При потере сцепления с дорогой задней колесной оси блок управления получает информацию от всех датчиков. Информационный блок зажигает сигнальную лампу сработки системы курсовой устойчивости, дублирует звуковым сигналом. Для выравнивания курса ECU приводит в действие исполнительные механизмы:
- перекрывает дроссельную заслонку, снижая скорость авто и увеличивая сцепные свойства шин;
- подает сигнал о торможении на тормозной цилиндр переднего колеса с той стороны, в которую начался занос. При этом возникает сила, возвращающая автомашину на курс движения. Это позволяет безопасно закончить поворот.
По сути, VSC помогает водителю выполнить стандартные действия по выводу автомобиля из заноса: нужно снизить скорость и довернуть руль в сторону смещения задней оси.
Читайте также: Что такое ESP в машине и как оно работает.
Что значит Check VSC System
В качестве примера для проверки работоспособности системы курсовой устойчивости можно рассмотреть Lexus GS 300. Проверить работоспособность VSC просто: достаточно вставить в замок и провернуть ключ зажигания. Если контрольные лампы VSC”, “VSC off”, “ABS” и лампочка бокового скольжения загораются примерно на 3 секунды и затем гаснут — система работает нормально.
При неисправности системы курсовой устойчивости сигнал “VSC” горит, “VSC off” — начинает моргать. Для диагностики конкретной неиcправности используют специальный сканер, который подсоединяют к разъему DLC3, который находится под панелью со стороны водителя. Используя пункты меню, специалист считывает код неисправности.
В случае, если специального сканера нет, нужно использовать подкапотный сервисный разъем. В разъеме нужно соединить металлической скрепкой или другим предметом контакты Tc и E1 и включить зажигание. Мигающая лампа “VSC” выдаст диагностические коды. Для того, чтобы стереть коды, нужно не менее 8 раз нажать на педаль тормоза во время мигания лампы.
В случаях неисправностей с VSC на легковых автомобилях Toyota загорается сигнал “Check VSC System”, перестают срабатывать антипробуксовочная и антиблокировочная системы. По отзывам автовладельцев, в некоторых случаях сигнал перестает загораться сам собой, в других — после нескольких циклов запуска и остановки двигателя.
Для получения точной информации о неисправностях системы курсовой устойчивости автомобиля лучше обращаться в специализированные мастерские или сервисные центры, оснащенные специальным оборудованием.
Похожие публикации
| Сокращения | Значение |
|---|---|
| AA | всегда на плаву |
| AAAA | Всегда доступный |
| AAOSA | Всегда на плаву или в безопасном месте. Требование к судну, находящемуся в порту |
| AARA | Амстердам-Антверпен-Роттердам |
| ABAFT | На корму судна. Хвостовая часть. |
| ABOARD | На или внутри судна |
| ABOVE DECK | На палубе (не над палубой – см. Наверху) |
| ABT | О нас |
| ADCOM | Адрес Комиссии |
| ADDENDUM | Дополнительные условия фрахта после окончания срока действия фрахтового контракта |
| AFSPS | прибытие на лоцманскую станцию (Норвегия) |
| AFFREIGHTMENT | Полный или частичный найм судна |
| AFT | К корме или хвостовой части судна |
| AGROUND | Присоединенный или закрепленный |
| AGW | Все идет отлично |
| AHL | Австралийский трюмный трап |
| AIDS TO NAVIGATION | Искусственные объекты для дополнения к указателям, обозначающим безопасные и небезопасные воды |
| ALOFT | Над палубой |
| AMIDSHIPS | В или к центру судна |
| A/N | Уведомление о прибытии – документ, отсылаемый уведомляемой стороне и/или брокеру, и содержащий всю необходимую инвормацию для прохождения таможенного контроля; как правило включается в фрахтовые расходы |
| ANCHORAGE | Место, подходящее для якорной стоянки в связи с ветром и волнениями на море |
| ANTHAM | Антверпен-Гамбург |
| APS | Лоцманская станция |
| ARAG | Амстердам-Роттердам-Антверпен-Гент |
| ARBITRATION | Способ разрешения споров между сторонами. Пункт оговаривается в условиях фрахтового контракта |
| A/S | Alongside |
| ASBA | Американская ассоциация судовых брокеров |
| ASN | Предварительное уведомление о доставке груза |
| ASPW | Любой порт |
| ASTERN | В хвостовой части судна, напротив |
| ATA | Фактическое вермя прибытия |
| ATD | Фактическое время отправки |
| ATDNSHINC | В любое дневное/ночное время по воскресениям и празникам включительно |
| ATFI | ATFI |
| ATHWARTSHIPS | Под правильным углом к осевой линии судна |
| ATUTC | Фактическое время для подсчета |
| AWB | грузовая авианакладная |
| BACKLETTER | При выдачи продавцом/грузоотправителем гарантийного письма в пользу перевозчика в обмен на бланк коносамента |
| BAF | Плата за заправку судна топливом. Топливный сбор в виде процентной надбавки или вычитаемый из стоимости груза, означающий поставку топлива по рыночной цене для баржи. |
| BALE CAP. | Кубическая емкость резервуаров судна для перевозки упакованного сухого груза, мешки/поддоны |
| BALLAST | Тяжелый вес, как правило морская вода, которая необходима для равновесия судна, который не перевозит груз |
| BALLAST BONUS | Компенсация за балластировку |
| BAREBOAT CHTR. | Бэрбоут чартер – владелец арендует судно и следит за техническим обслуживанием и коммерческими операциями. Чартер несет полную ответственность за работу судна и связанные с этим расходы. |
| BBB | Перед началом разгрузки. Плата за провоз, которая уплачивается перед разгрузкой судна |
| BDI | включительно |
| BEAM | Максимальные габариты или максимальная ширина судна |
| BELOW | Под палубой |
| BENDS | Погрузка судна (Погрузка & Порт выгрузки) |
| BI | включительно |
| BIMCO | Балтийский и международный морской совет |
| BL | Тюки |
| B/L | (Транспортная накладная) Документ, подписанный перевозчиком – договор о фрахтовании судна, квитанция и подтверждение права собственности на груз |
| BM | Осадка |
| BN | фрахтовый сертификат |
| BOB | Bunker on Board |
| BOFFER | выгодное предложение |
| BOW | носовая часть судна |
| BROB | Бункерное топливо на борту судна |
| BROKERAGE | Сумма в процентах, подлежащая уплате брокерам (владельцем судна, находящегося в таможенном порту) или в результате продажи или покупки |
| BSS | Basis |
| BSS 1/1 | Базисное расстояние между портами |
| BT | Условия оплаты судовладельцем расходов по погрузке и разгрузке судна |
| BULKHEAD | Вертикальная перегородка, отдиляющая отсеки |
| BUNDLING | Грузовые охраняемые места, например, металлоконструкции, ограждения, трап и т.д. Способ размещения груза на погрузчике (20 тонн). |
| BUNKERS | Название судна, перевозящего топливо и дизельное топливо (происходит от угольных бункеров) |
| BUOY | Судно, поставленное на якорь для поиска места стоянки или швартовки |
| BWAD | Осадка судна |
| CAF | коэффициент корректировки валютного курса. Сбор, применяемый к стоимости перевозки для компенсации изменения валютного курса. |
| CBM | Cubic Metres |
| CBFT (or CFT) | Cubic Feet |
| CFR (or C&F) | Стоимость и фрахт |
| CHART | Карта, используемая штурманом |
| CHOPT | Условие для фрахтователя |
| CHTRS | Фрахтователь |
| CIF | Затраты, страхование и груз. Покупатель уплачивает затраты в порту назначения или месте выгрузки. |
| CKD | Полностью разобранный |
| COA | договор о фрахтовании судна – владелец соглашается с суммой расходов за одну тонну перевозимого груза за рейс. |
| CIP | Carriage and Insurance paid to… |
| C.O. | свидетельство о происхождении – подписанный организацией сертификат, удостоверяющий происхождение экспортного товара, предоставляется в некоторых странах. |
| COACP | договор о фрахтовании судна |
| COB | Окончание деятельности |
| COBLDN | Окончание деятельности, Лондон |
| COD | Cash On Delivery |
| COGSA | Перевозка грузов морским транспортом |
| CONGESTION | Задержка в порту/на верфи |
| CONS | Consumption |
| CNEE | ГРУЗОПОЛУЧАТЕЛЬ. Название агента, компании или лица, получающего коноссамент |
| COP | Таможня порта |
| CP (or C/P) | договор о фрахтовании судна |
| CPD | фрахтователь оплачивает сборы |
| CPT | Фрахт/перевозка оплачены до |
| CQD | Быстрая выгрузка |
| CR | Действующая ставка |
| CROB | Груз на борту судна |
| CRN | Кран |
| CRT | Условия удержания груза, выдвигаемые фрахтователем в результате нехватки груза из-за повышенных цен на нефть |
| CST | Centistoke |
| CTR | Container Fitted |
| DA | дисбурсментский счёт |
| DAF | Deliver At Frontier |
| DAPS | дней на все цели (количество дней на погрузку & выгрузку) |
| DAMFORDET | Ущерб в результате удержания груза. Штрафные санкции, если груз подготовлен после прибытия судна (первы день сталийного времени). Это не считается временем простоя, когда судно платит за простой. Если груз готов, то в этом случае не уплачивается компенсация за задержку судна. |
| DDU | Delivered Duty unpaid. |
| DDP | Delivered Duty Paid. |
| DECK | Укрытие над отсеком, корпусом или другой части судна |
| DEM | Демередж (аренда причала). Сумма, уплачиваевая грузоотрпавителем за пользование территорией в порту, больше установленной площади. Время простоя |
| DEQ | Поставка с пристани |
| DES | Поставка с судна |
| DESP | Отправка. Сэкономленное время, премия за быструю работу (только для сухих грузов) |
| DET | Задержка (см. компенсация за задержку судна) |
| DEV | Отклонение. Отправка судна с проложенного курса |
| DFRT | Мертвый фрахт. Место, забронированное грузоотправителем или фрахтователем на борту судна, но не используемое |
| DHDATSBE | Половина демереджа за сэкономленное время при погрузке судна |
| DHDWTSBE | Половина демереджа за рабочее время при погрузке судна |
| DISCH | Discharge |
| DK | Палуба |
| DLOSP | После схода с уходящего судна последнего лоцмана (Норвегия) |
| DO | Дизельное топливо |
| DOLSP | После доставки на борт судна последнего лоцмана (Норвегия) |
| DOP | Уход последнего лоцмана |
| DOT | Отправка транспортного средства |
| DNRCAOSLONL | Груз без скидки и не подлежащий возврату и/или судно погибло или не погибло |
| DRAUGHT (or DRAFT) | Глубина осадки судна. Глубина меняется в зависимости от конструкции судна и зависит не только от массы судна и груза, но и от плотности воды. |
| DRK | Грузовая стрела |
| DUNNAGE | Метериалы разного вида, как правило, древесина или маттовый материал, который помещается для изоляции и защиты груза, для обеспечения вентиляции для определенных видов груза, и для того, чтобы погрузчик смог поднять груз. |
| DWAT (or DWT) | Грузоподъёмность. Вес груза, запасов и воды, разница между массой судна без груза и массой загруженного судна. |
| EBB | ослабевающая струя |
| EC | Восточное побережье |
| EIU | Даже если используется |
| ELVENT | электрическая вентиляция |
| ETA | Запланированное время прибытия – запланированная дата и время прибытия груза. |
| ETC | Запланированное время окончания |
| ETD | Запланированное время отправки – запланированная дата и время отправки из порта/аэропорта приписки. |
| ETS | Запланированное время рейса |
| EXW | Ex Works |
| FAC | Быстро насколько можно |
| FAS | франко-борт судна. Продавец поставляет товары в док или терминал в порт погрузки, а покупатель оплачивает расходы и риски, связанные с погрузкой |
| FCA | франко-перевозчик. Используется при смешанных перевозках, когда товары перевозят в складские помещения или терминал экспедитора, однако не на борт судна. |
| FCL | контейнерная партия – контейнер, который полностью заполнен грузом, занимающего всю площадь; полностью загруженный в установленных пределах. Груз может быть от нескольких грузоотправителей, однако как правило, предназначен для одного грузополучателя. При перевозке печать грузоотправителя остается целостной. |
| FD (FDIS) | Free Discharge |
| FDD | Фрахт, Демерредж и Охрана |
| FDESP | Бесплатная доставка |
| FDEDANRSAOCLONL | Фрахт считается заработанным, Груз без скидки и не подлежащий возврату или груз потерян или не потерян |
| FENDER | Подушка, помещаемая между судами, или между судном и причалом для избежания столкновения |
| FEU | Standard 40″ Container, forty-foot equivalent unit, a standard size intermodal container. |
| FHEX | Кроме пятницы/праздников |
| FHINC | в том числе пятница/праздники |
| FILO | погрузка за счёт фрахтователя/выгрузка за счёт судовладельца. Морской фрахт, по которому грузоотправитель оплачивает расходы, связанные с погрузкой, а перевозчик оплачивает расходы, связанные с выгрузкой. |
| FIO | погрузка за счёт фрахтователя/стоимость доставки груза получателю. В стоимость груза входит стоимость морского фрахта, кроме расходов, связанных с погрузкой/выгрузкой, т.е. фрахтователь оплачивает расходы, связанные с погрузкой/выгрузкой. |
| FIOS | погрузка за счёт фрахтователя/свободно от расходов по укладке. Кроме расходов по укладке груза. |
| FIOST | погрузка за счёт фрахтователя/свободно от расходов по размещению. Фрахтователь оплачивает расходы, связанные с погрузкой/выгрузкой груза, в том числе укладке и размещению груза. |
| FIOT | погрузка за счёт фрахтователя/свободно от расходов по размещению. Также стоимость размещения груза, например, выравнивание насыпных грузов. В том числе морской фрахт, кроме расходов, связанных с погрузкой/выгрузкой и укладкой груза. |
| FIT | Free In Trimmed |
| FIW | Free In Wagon |
| FIXING | брать судно по чартеру |
| FIXTURE | Проведение переговоров брокером для сдачи судна по чартеру – подписание договора |
| FLATPACKING | штабелированный груз, который считается одним целым |
| FLT | погрузка и разгрузка на условиях владельца судна |
| FMC | Федеральная морская комиссия |
| FME | принятые форс-мажорные обстоятельства |
| FMS | измерять глубину |
| FO | Для заказов |
| FO (IFO) | жидкое топливо/промежуточное топливо |
| FO | выгрузка за счёт фрахтователя |
| FOB | Free on Board. Seller sees the goods “over the ship’s rail” on to the ship which is arranged and paid for by the buyer |
| FOFFER | твёрдая оферта |
| FOG | Под нашим руководством |
| FOQ | Free On Quay |
| FOR | Free On Rail |
| FORCE MAJEURE | Пункт, ограничивающий ответственность фрахтователя, грузоотправителя и получателя груза. |
| FORE-AND-AFT | Линия, параллельная килю |
| FORWARD | К крамболу судна |
| FOT | Free On Truck |
| FOW | открытие навигации |
| FOW | Free On Wharf |
| FP | свободная практика. Контроль со стороны органов здравоохранения |
| FR | право требования. Первая попытка лучшей оферты |
| FREEBOARD | минимальная вертикальная дистанция от поверхности воды до фальшборта |
| FRT | Фрахт. Сумма, уплачиваемая при поставке груза на коммерческих условиях |
| FREE DESPATCH | Если погрузка/выгрузка груза заняла меньше времени, то сумма фрахта не возвращается |
| FREE EXINS | Без дополнительного страхования (Владелец судна) |
| FREE OUT | Без расходов по выгрузке. Только стоимость морского фрахта. |
| FRUSTRATION | При расторжении договора, фрахтователи иногда ссылаются на условия невозможности выполнения договора, т.е. судно погибло, и возникла задержка. |
| FWAD | пресноводная осадка судна при прибытии |
| FWDD | пресноводная осадка судна после отбытия |
| FYG | под Вашим руководством |
| FYI | For Your Information |
| GA | общая сумма убытков |
| GEAR | общие требования к веревкам, кильблокам, канатам и другому инвентарю |
| GLS (GLESS) | безредукторный |
| GNCN | Дженкон (ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ) |
| GN (or GR) | Зерновые (объем) |
| GO | легкое дизельное топливо |
| GP | грузовместимость для зерновых грузов. кубическая ёмкость зерновых |
| GR | географическая ротация. Порт назначения |
| GRD | редукторный |
| GRI | повышение общей ставки. Характеризует повышение всех тарифов к базисной ставке. |
| GRT | валовая регистровая вместимость |
| GSB | Безопасный причал |
| GSP | Безопасный порт |
| GTEE | Гарантии |
| GUNWALE | Верхний край борта судна |
| 2H | вторая половина |
| HA | смотровое отверстие |
| HAGUE RULES | Минимальные требования к перевозке грузов согласно транспортной накладной |
| HATCH | Отверстие в палубе, закрытой водонепроницаемой крышкой |
| HBF | Безопасное незатаренное удобрение |
| HDLTSBENDS | Половина сталийного времени, сэкономленного при погрузке/выгрузке судна |
| HDWTS | Половина рабочего сэкономленного рабочего времени |
| HHDW | Доступная грузоподъмность (Утилизация) |
| HIRE | Условия вознаграждения |
| HMS | Металлолом |
| HO | Хранилище |
| HOLD | Отсек в нижней части палубы на большом судне, используется для перевозки грузов |
| HULL | Корпус судна |
| HW | Полная вода |
| ICW | Морской судоходный канал: заливы, реки и каналы вдоль побережья (Атлантическое побережье, Мексиканский залив), предназначены для прохождения судна без выхода в море |
| IMDG | Международный кодекс морской перевозки опасных грузов |
| IMO | International Maritime Organisation |
| IN &/OR OVER | Грузы, перевозящиеся в нижней части палуби и/или на палубе |
| INCOTERMS | (Ссылка на комментарий в сопроводительном документе на титульной странице A-F) |
| IND | Indication |
| INTERMODAL | Перевозка груза различными видами транспорта, т.е. морским, автомобильным, железнодородным и воздушным в течение одного рейса |
| ITF | Международная федерация работников транспорта (Профсоюзы). Для членов экипажа |
| ISPS | Международная система безопасности судов и портов |
| ITINERARY | Маршрут.График |
| IU | при использовании |
| IUHTAUTC | при подсчете половины рабочего времени |
| IWL | ограничения к страхованию судов |
| KEEL | Осевая линия судна проходит по всей длине суднa; киль судна |
| KNOT | Измерение скорость равной одной морской мили (6,076 футов) в час |
| LANE METER | Способ измерения незаполненной площади трейлера, при этом единица площади (линейный метр) равен 1,0 метру площади палубы в длину и 2,0 метра в ширину. |
| LASH | Закрепление груза с использованием веревок, прутьев, цепей или канатов |
| LAT | Широта. Расстояние к северу или югу от экватора, измеряемое в градусах. |
| LAYCAN | Сталийное время (канцелинг) |
| LAYTIME | Время в распоряжении фрахтователя для погрузки/выгрузки |
| L/C | Аккредитив |
| LCL | контейнер с неполной загрузкой – погрузка, при которой заполняется только часть площади контейнера на складе для контейнерных грузов, а партия груза на полный контейнер – на контейнерной станции/терминале. |
| LCR | наименьшая текущая цена |
| LEE | Защищенная от ветра сторона |
| LEEWARD | Направление с ветренной стороны. Напротив ветренной стороны |
| LEEWAY | боковой крен судна, в результате воздействия ветра или течения |
| LF | коэффициент загрузки. количество перевозимого груза или пассажиров в процентном отношении, например, коэффицциент загрузки 4000 тонн из 10000 тонн грузовместимости судна равен 40 процентам |
| LIEN | удержание имущества до момента погашения просроченной задолженности |
| LNG | сжиженный природный газ |
| LOA | полная длина судна |
| LOAD LINE | см. ГРУЗОВАЯ МАРКА |
| LOF | Форма для ллойда |
| LOG | Записи о маршруте или операциях. Также устройство для измерения скорости |
| LOI | гарантийное письмо |
| LONGITUDE | расстояние в градусах к востоку или западу от Гринвича, Англия |
| LOW | расстояние между соседними судами по чистой воде |
| LS (or LUMPS) | лумпсум – фрахт. Сумма, которая уплачивается грузоотправителю за услуги фрахта судна не зависимо от количества груза |
| LSD | Швартовка, охрана, крепление |
| LT | Линейные условия |
| LT | Длинная тонна = 1016,05 кг (2240 фунтов) |
| LTHH | условия перевозки грузов линейными судами/крепление на крюках |
| LW | морской отлив |
| LYCN | Сталийное время (канцелинг) |
| MANIFEST | Проверка груза на борту |
| MB | Торговый брокер |
| MDO (DO) | масло для судового дизеля |
| MIDSHIP | Местонахождение: расстояние от крамбола до задней части судна |
| MIN/MAX | Минимум/максимум (количество груза) |
| MOA | Меморандум о Соглашении |
| MOLCHOPT | Больше или меньше условий для фрахтователя |
| MOLOO | Больше или меньше условий для владельца |
| MOORING | обеспечение охраны судна для швартовки к буйку или причалу |
| MT | Метрическая тонна (1000 кг) |
| M/V | Motor Vessel \ Merchant Vessel |
| NAABSA | не всегда на плаву, но в безопасности |
| NM | Морская миля. Одна минута широты, около 6,076 футов – или на 1/8 дольше сухопутной мили 5280 футов |
| NAVIGATION | Умение управлять судном от одного пункта к другому |
| NCB | Портнадзор |
| NESTING | Предполагается, что груз упакован в штабеля, при этом груз может быть определенной формы, например, тарелки. |
| NON-REVERSIBLE | (Простой). Если погрузка завершилась раньше запланированного времени, то сэкономленные дни не будут включены в продолжительность выгрузки. |
| NOR | уведомление о готовности |
| NRT | тоннаж нетто |
| NYPE | Нью-Йоркская товарная биржа |
| OO | Условия для владельца |
| OBO | Судно для перевозки руды/Грузовое/нефтеналивное судно |
| OSH | Открытая нависная палуба |
| OVERBOARD | За бортом судна |
| OWS | Владельцы |
| P&I | страхование ответственности перед третьими лицами |
| PASTUS | После нас |
| PC | срок фрахта |
| PCGO | неполный груз |
| PCT | Проценты |
| PDPR | в день, соответственно |
| PERDIEM | по дням |
| PER SE | самостоятельно |
| PHPD | на люк судна в день |
| PLIMSOLL MARK alt. PLIMSOLL LINE alt. LOAD LINE | Линия, нанесенная на боковую часть корпуса торгового судна согласно международным стандартам. При загруженности судна, считается, что уровень воды не должен быть выше этой линии. Вода может доходить до линии, поскольку температура и соленость изменяются в зависимости от сезона и местонахождения судна. Во откуда берется название Plimsoll Shipping. |
| PORT | Левая часть судна смотрит вперед. Бухта. |
| PRATIQUE | Разрешение на вход в порт |
| PREAMBLE | Ознакомление с договором о фрахтовании судна |
| PROFORMA | Предварительный счет |
| PUS | И мы |
| PWWD | за погожий рабочий день |
| RCVR | Receiver |
| RECAP | перечисление согласованных сроков и условий |
| REVERSIBLE | (Простой). Если погрузка завершилась раньше запланированного времени в порту погрузки, то сэкономленные дни могут быть включены в продолжительность выгрузки. |
| ROB | Remaining On Board |
| RT | Таможенная тонна (1,0 метрическая тонна или 1,0 кубический метр, в зависимости от того, какой показатель больше). Таможенная тонна рассчитывается на основании данных упаковочного листа, с учетом большей суммы. Общая ответственность за фрахт рассчитывается на основании таможенной тонны, помноженной на фрахтовую ставку. |
| SATPM | суббота |
| SB | безопасный причал |
| SD (or SID) | однопалубное судно |
| SEAFREIGHT | Плата, взимаемая за перевозку груза морским транспортом. В стоимость не включаются расходы на транспортировку или погрузку/выгрузку, а только стоимость морской перевозки |
| SEAWORTHINESS | Документ о состоянии судна (сертификаты соответствия, полностью оборудованный и укомплектованный) |
| SELFD | Self Discharging |
| SEMI-TRAILERS | прицеп-площадки длиной 12,0 метров |
| SF | коэффициент уплотнения. площадь (измеряется в тоннах) на одну тонну (2240 фунтов/1000 кг) груза |
| SHINC | в том числе воскресенье/праздники |
| SHEX | кроме воскресенья/праздников |
| SHPR | Грузоотправитель – лицо, подписавшее с перевозчиком контракт на перевозку груза или лицо, которое или на имя которого или от имени которого груз доставляется перевозчику согласно контракту. |
| SKIDS | Подкладка (древесина или сталь) под груз для перевозки погрузчиком, а также для крепления на борту судна. |
| SN | Спутниковая навигация – способ приема/передачи сигнала от спутников при помощи бортового оборудования |
| SOC | контейнер, принадлежащий владельцу |
| SOF | Акт учёта стояночного времени |
| SP | безопасный порт |
| SPIDERING | Закрепление резервуаров круглой формы, с целью предотвращения от повреждений. Резервуары крепятся стальными или деревянными балками паукообразной формы. |
| SRBL | Подписание и выдача транспортной накладной |
| SSHEX | кроме субботы, воскресенья, праздников |
| SSHINC (or SATSHINC) | в том числе суббота, воскресенье и праздники |
| STABILITY | Прежде всего необходимо, что судно находилось всегда в готовности. После погрузки/выгрузки груза, состояние судна отслеживается на компьютере, при этом учитывается вес и расположение груза. |
| STARBOARD | Правая сторона корпуса судна при контакте с передней или носовою частью. |
| STEM | С учетом необходимого количества груза (наличие груза). Также крамбол в носовой части. |
| STERN | Передняя или кормовая часть корпуса судна |
| SUB | В зависимости от состояния. |
| SUPERCARGO | Лицо, нанятое судовладельцем, транспортной компанией, фрахтователем или грузоотправителем для проведения погрузочно-разгрузочных работ. Как правило – это капитан судоходной компании. |
| SWAD | осадка судна в солёной воде по прибытии в порт |
| SWDD | осадка судна в солёной воде после отбытия из порта |
| THWARTSHIPS | Под правильным углом к осевой линии судна |
| TIDE | Периодическое поднятие и снижение уровня воды в океане |
| TIME BAR | Время после подачи иска не указано |
| TBN | Подлежит назначениею/ Подлежит извещению |
| TC | срочный фрахт – владелец соглашается арендовать определенной части судна на определенное время и обеспечить техническое обслуживание, экипаж и т.д. |
| TCP | тайм-чартер |
| TEU | 20 футовый контейнер, стандартный размер контейнерадля смешанной перевозки |
| TOPSIDES | Место на корпусе судна между ватерлинией и палубой; иногда находится на палубе или сверху палубы |
| T/S | транзитная перевозка – при которой выполняется выгрузка груза с судна в промежуточном порту и погружается на другое судно для перевозки в порт назначения. |
| TRIM | дифферентовка судна |
| TTL | Всего |
| TW | младший матрос |
| USC | До начала |
| UU | Перед использованием |
| UUIWCTAUTC | Unless Used In Which Case Time Actually Used To Count |
| VPD | судно оплачивает сборы |
| WATERLINE | Линия на корпусе судна показывает границу затопления судна в перегруженном состоянии |
| WAY | Движение судна, например ход судна вперёд, задний ход или дрейф |
| WCCON | При растамаживании или нерастамаживании |
| WIBON | У причала или нет |
| WIFPON | разрешение на сход на берег или без разрешения |
| WINDWARD | По направлению, откуда дует ветер |
| WIPON | в порту или не в порту |
| WLTOHC | ватерлиния возле люкового комингса |
| WOG | без гарантии |
| WP | благоприятные погодные условия. Время, которое не считается как простой, даже если погода не позволяет выполнять работу надлежащим образом. |
| WPD | погожий день |
| WWD | погожий рабочий день |
| WRIC | моток прута |
| WWR | Когда и где готов |
| WWWW | независимо от того, судно у причала или нет; независимо от того, прошло судно растамаживание или нет; независимо от того, получено разрешение на сход на берег или нет; независимо от того, находится судно в порту или нет. |
| YAR | Йорк-Антверпенские правила |
| YAW | идти встречным курсом или обойти курс, при волнах с кормовых курсовых углов |
| Z | UTC = GMT |
yaw rate — Перевод на немецкий — примеры английский
Предложения: датчик скорости рысканияЭти примеры могут содержать грубые слова на основании вашего поиска.
Эти примеры могут содержать разговорные слова, основанные на вашем поиске.
Для подробного анализа скорости рыскания выберите настройку .
Zur detaillierten Analyze der Gierrate wählen Sie «Abstimmung».Необработанные данные о скорости рыскания Данные фильтруются с помощью 12-полюсного бесфазового фильтра Баттерворта и частоты среза 6 Гц.
Die Rohdaten der Gierrate werden mit einem 12-poligen phasenlosen Butterworth-Filter и einer Grenzfrequenz von 6 Hz gefiltert.Способ получения скорости рыскания или поперечной скорости.
Активная или полуактивная система подвески для колесного наземного транспортного средства, содержащая устройство измерения скорости рыскания по любому из предшествующих пунктов.
Aktive oder halbaktives Aufhängungssystem für ein radgetriebenes Landfahrzeug mit einer Vorrichtung zum Messen der Giergeschwindigkeit nach einem der vorstehenden Ansprüche.Именно тогда в дело вступает датчик SMI230 MEMS от Bosch: он точно измеряет скорость рыскания и ускорение автомобиля.
Hier kommt der MEMS-Sensor SMI230 von Bosch ins Spiel: Er misst präzise Drehrate und Beschleunigung des Fahrzeugs.Хотя Edge имеет более высокую скорость рыскания , петли несут меньшую нагрузку на BO, что дает Райнеру идеальную стартовую позицию.
Obwohl die Edge eine höhere Drehrate hat, sind Loopings für die BO weitaus weniger belastend.Insofern hat Rainer eine perfekte Ausgangsposition.Датчик используется для измерения, например, скорости рыскания транспортного средства.
Dieser Sensor wird beispielsweise dazu eingesetzt, die Giergeschwindigkeit eines Fahrzeuges zu ermitteln.Способ и устройство для оценки скорости рыскания транспортного средства
Аппаратура и метод определения скорости рыскания транспортного средства
Для каждого изображения доступна временная метка и данные о транспортном средстве (GPS, скорость и скорость рыскания ).
Für jedes Bild exisiert ein Zeitstempel und einige Fahrzeugdaten (положение GPS, Geschwindigkeit, Gierrate ).Круиз-контроллер содержит устройство мониторинга, которое предназначено для оценки переменных состояния транспортного средства, таких как блокировка рулевого управления и / или поперечное ускорение, и / или скорость рыскания .
Der Geschwindigkeitsregler umfasst eine Überwachungseinrichtung, die dazu ausgebildet ist, die Fahrzeugzustandsgrößen Lenkeinschlag und / oder Querbeschleunigung und / oder Gierrate auszuwerten.Упомянутая переменная, относящаяся к динамике движения указанного транспортного средства, в частности, является переменной, описывающей скорость рыскания.
Bei dieser Fahrdynamikgröße handelt es sich insbesondere um eine die Gierrate des Fahrzeuges beschreibende Größe.В частности, измеряются скорость рыскания и скорости вращения колес для определения скоростей вращения колес, и колесная база определяется из геометрических расчетов.
Hierbei werden insbesondere die Raddrehzahlen zur Bestimmung der Radgeschwindigkeiten und eine Gierrate gemessen und aus geometrischen Berechnungen der Radstand ermittelt.Согласно изобретению обнаруживаются скорость рысканья и отклонение кабины водителя.
Erfindungsgemäss werden Gierrate und Auslenkung der der Fahrerkabine (4) erfasst.Способ согласно изобретению включает определение скорости транспортного средства, скорости рыскания и угла поворота.
Bei dem erfindungsgemässen Verfahren bestimmt man die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Gierrate und den Lenkwinkel.Определение направления с использованием автомобиля , рыскания и изменения положения руля
Bestimmung der Bewegungsrichtung eines Fahrzeugs unter Verwendung der Giergeschwindigkeit und der LenkungspositionsänderungИзмеренные и рассчитанные параметры включают скорость, продольное и поперечное ускорение, угол скольжения, скорость рыскания , радиус поворота.
Zu den gemessenen und berechneten Parametern zählen die Geschwindigkeit, Längs- und Querbeschleunigung, der Schräglaufwinkel, die Gierrate und der Wenderadius.Устройство по п. 2, отличающееся тем, что скорость рыскания транспортного средства относительно его вертикальной оси (omegai) и / или поперечное ускорение (ayi), которое действует на транспортное средство, используются в качестве переменной динамики транспортного средства.
Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als Fahrdynamikgröße die Giergeschwindigkeit des Fahrzeuges um seine Hochachse (omegai) und / oder die am Fahrzeug angreifende verbeschleun.Система регулирования тягового усилия по одному из предшествующих пунктов, отличающаяся тем, что указанная фактическая скорость (ψ V) рыскания зафиксирована на небольшом заданном значении, когда по меньшей мере одно из ведомых колес (1RL, 1RR) блокируется.
Antriebsschlupfregelsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die tatsächliche Giergeschwindigkeit (ψ V) auf einen kleinen, vorbestimmten Wert festgelegier istrie (wenn de rl)Устройство по п. 8, отличающееся тем, что упомянутое тормозное средство приводится в действие, когда скорость рыскания упомянутой головки превышает предварительно определенную скорость рыскания .
Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremseinrichtung zu arbeiten beginnt, wenn die Geschwindigkeit der Gierbewegung des Kopfes eine vorgegebene Giergeschwindigkeit übersteigt.Оценка скорости рыскания транспортного средства с использованием виртуального датчика
Системы контроля устойчивости дорожного транспортного средства, такие как электронная программа стабилизации (ESP), являются важными системами активной безопасности, используемыми для поддержания поперечной устойчивости транспортного средства.Скорость рыскания транспортного средства — это ключевой параметр, который должна знать система управления устойчивостью к рысканью. В этой статье скорость рыскания оценивается с помощью виртуального датчика, который содержит кинематические отношения и фильтр Калмана с расписанием по скорости. Кинематическая оценка выполняется с использованием скорости вращения колес, динамического радиуса шины и угла поворота передних колес. Кроме того, в части динамической оценки виртуального датчика используется фильтр Калмана с расписанием по скорости, использующий линеаризованную одноколейную модель дорожного транспортного средства.Разработанный виртуальный датчик успешно протестирован в автономном режиме с использованием проверенной модели автомобиля с высокой степенью свободы и высокой точности, а также с использованием аппаратного моделирования в цикле. Кроме того, проводятся фактические дорожные испытания, и расчетная скорость рыскания с виртуального датчика сравнивается с фактической скоростью рыскания, полученной от коммерческого датчика скорости рыскания, чтобы продемонстрировать эффективность виртуального датчика скорости рыскания в практическом использовании.
1. Введение
Боковая устойчивость дорожного транспортного средства очень важна для безопасности водителя и пассажиров во время экстремальных боковых маневров или во время боковых маневров в неблагоприятных условиях окружающей среды, таких как движение по снегу или льду, внезапная потеря давления в шинах или внезапная боковой ветер.Системы контроля устойчивости транспортного средства, называемые ESP, контроль динамики транспортного средства (VDC), контроль устойчивости по рысканью (YSC) и т. Д., Используются для улучшения поперечной устойчивости транспортных средств в таких неблагоприятных условиях. Системы контроля курсовой устойчивости станут обязательными для новых автомобилей в Европе после 2011 года (см. [1]).
Скорость рыскания является наиболее важной переменной транспортного средства, которая должна быть известна системе устойчивости дорожного транспортного средства. В настоящее время скорость рыскания измеряется датчиками скорости рыскания в виде блоков микроэлектромеханических датчиков (MEMS).Эти датчики коммерчески доступны и используются в системах стабилизации транспортного средства, но, как и любой другой компонент внутри дорожного транспортного средства, их цена вызывает озабоченность у производителей, которые пытаются снизить затраты [2, 3].
Некоторые сложные и дорогие для измерения параметры транспортного средства, такие как скорость рыскания, можно оценить с помощью других автомобильных датчиков, таких как боковые акселерометры и датчики скорости колес. Было предпринято несколько попыток оценить скорость рыскания с помощью боковых акселерометров [2–6]. В [2] оценка скорости рыскания транспортного средства была выполнена с использованием двух боковых акселерометров, которые размещены с правой и левой сторон от транспортного средства.Скорость рыскания оценивается с использованием сигналов, полученных от этих акселерометров. После этого была использована оценка на основе фильтра Калмана на основе начальной оценки скорости рыскания и измерений поперечного ускорения, чтобы уменьшить влияние шума на оценку. В [3] два боковых акселерометра были установлены на продольной осевой линии транспортного средства в качестве переднего и заднего акселерометров, чтобы преодолеть влияние наклона на оценку скорости рыскания, а также был разработан наблюдатель состояния, который использует измерения поперечного ускорения и угла поворота.В [4] оценка скорости рыскания зависит от измерений скорости колеса и поперечного ускорения отдельно. Эти начальные расчеты скорости рыскания были объединены в соответствии с их уровнями достоверности, и предварительная оценка скорости рыскания использовалась в нелинейном наблюдателе, который генерирует окончательную оценку скорости рыскания. В [5] был представлен метод мягкого датчика на основе фильтра Калмана, который использует измерения поперечного ускорения и угла поворота. В [5] фильтр Калмана был разработан на основе модели транспортного средства с двумя степенями свободы, и оценка на основе кинематики транспортного средства не использовалась.В [6] метод прямой оценки скорости рыскания был предложен на основе структуры членства в множестве без необходимости модели транспортного средства с использованием экспериментально полученных измерений поперечного ускорения, продольной скорости и угла поворота. В этой статье, в отличие от обычно используемых боковых акселерометров в предыдущей работе, датчики скорости вращения колес антиблокировочной тормозной системы (ABS), которые имеются почти в каждом транспортном средстве, используются вместе с датчиком положения рулевого колеса для оценки скорости рыскания. .Этот альтернативный подход дешевле, чем использование боковых акселерометров.
Теоретически скорость рыскания можно оценить с помощью скорости вращения колес, угла поворота передних колес и некоторых параметров транспортного средства с использованием кинематических соотношений между этими переменными. Такой подход называется кинематической оценкой. К сожалению, сигналы скорости вращения колеса ABS могут иногда быть слишком шумными для получения удовлетворительных оценок скорости рыскания [7, 8]. По этой причине динамическая оценка используется в дополнение к кинематической оценке для фильтрации этого шума датчика.В части динамической оценки могут использоваться разные типы наблюдателей. Наблюдатели, включающие фильтры Калмана для фильтрации шума датчиков, использовались ранее при оценке параметров транспортных средств [2–6, 8–15], и этот подход также используется в этой статье.
Вкладом этой работы является введение нового алгоритма кинематической оценки на основе скорости вращения колеса, его совместное использование с подходом динамической оценки на основе фильтра Калмана для устранения шума датчика скорости колеса, использование аппаратного обеспечения в установка цикла для разработки алгоритмов оценки в лабораторных условиях и результатов дорожных испытаний для демонстрации эффективности предлагаемого метода в реальных условиях.В этой статье основное внимание уделяется оценке скорости рыскания с использованием виртуального датчика на основе кинематической и динамической оценки. В части кинематической оценки конструкции виртуального датчика учитываются кинематические отношения между скоростью рыскания и скоростью колес. Двухколейная (четыре колеса) геометрия шасси автомобиля используется в кинематических расчетах скорости рыскания. Затем оценка кинематической скорости рыскания улучшается с помощью алгоритма, который учитывает продольные пробуксовки колес во время торможения и резкое ускорение (занос).В части динамической оценки, используемой здесь для ослабления возможного шума датчика скорости колеса, вводится и используется фильтр Калмана с расписанием по скорости. Матрица усиления фильтра Калмана рассчитана на основе продольной скорости транспортного средства. Созданный виртуальный датчик скорости рыскания тестируется сначала в автономном компьютерном моделировании, затем в моделировании аппаратного обеспечения и, наконец, в реальных дорожных испытаниях. В реальных дорожных испытаниях виртуальный датчик работает параллельно с коммерческим датчиком скорости рыскания, так что их выходные данные можно сравнивать напрямую.Виртуальный датчик скорости рыскания подключается к электронному блоку управления ESP вместо штатного датчика в тестах. Следует отметить, что вместо замены фактического датчика алгоритм виртуального датчика скорости рыскания также может использоваться в диагностических целях для обнаружения сбоев в работе коммерческого датчика.
Остальная часть статьи организована следующим образом. В Разделе 2 и его подразделах объясняется кинематическая и динамическая конструкция виртуального датчика. Результаты моделирования, полученные с помощью виртуального датчика, приведены в разделе 3.Используемый имитатор аппаратного обеспечения цикла (HiL) представлен в разделе 4, где также представлены результаты моделирования в реальном времени, полученные с помощью этого симулятора HiL. Фактические результаты дорожных испытаний приведены в Разделе 5, а в конце статьи приводятся выводы.
2. Дизайн виртуального датчика
Виртуальный дизайн датчика реализуется путем объединения метода кинематической оценки с методом динамической оценки. На рисунке 1 показана основная структура виртуального датчика. Во-первых, скорость рыскания транспортного средства оценивается кинематически с использованием угловых скоростей колес, угла поворота передних колес и некоторых параметров транспортного средства, показанных на рисунке 2.После этого эта кинематически оцененная скорость рыскания используется в части динамической оценки на основе фильтра Калмана для ослабления возможного шума датчика скорости вращения колеса. Обратите внимание, что двухгусеничная (четырехколесная) динамическая модель транспортного средства не используется и не требуется в работе, представленной в этой статье, поскольку виртуальный датчик, использующий геометрию, показанную на Рисунке 2, является кинематическим по своей природе и не требует динамической модели.
2.1. Кинематическая оценка
В основном, скорость рыскания оценивается для геометрии транспортного средства, показанной на рисунке 2, по угловым скоростям задних колес с помощью (1) и по угловым скоростям передних колес с помощью (2) [10–12].Обратите внимание на следующее: где,,, — угловые скорости переднего левого, переднего правого, заднего левого и заднего правого колес соответственно. Здесь обозначает кинематически оцененную скорость рыскания.
Предыдущие исследования показали, что продольное скольжение колес влияет на оценку скорости рыскания [7]. При рассмотрении транспортного средства с передним приводом в условиях резкого ускорения и торможения передних колес и в условиях торможения задних колес на соответствующих колесах возникает продольное скольжение (), что отрицательно влияет на оценку скорости рыскания.Следовательно, кинематическая оценка в (1) и (2) должна быть изменена с учетом этого промаха.
Коэффициент скольжения определяется как при торможении и как во время вождения [16].
— это эталонная скорость транспортного средства, которая получается из шины CAN (CAN), так что продольные скорости колес могут быть рассчитаны как
Скорость автомобиля может быть легко считана по шине CAN в автомобилях с ABS.Показания скорости автомобиля от датчиков скорости вращения колес немного меньше истинной скорости автомобиля, определенной датчиком GPS. Эта небольшая разница не создала никаких проблем в оценке скорости рыскания. В данной статье не рассматривается оценка состояния транспортного средства. Предполагается, что эталонная скорость транспортного средства (скорость в центре тяжести транспортного средства) может быть получена напрямую.
Скорость рыскания транспортного средства может быть рассчитана кинематически на основе задних колес в случае торможения с использованием определения пробуксовки (3) и продольных скоростей задних колес, определяемых формулами (7) и (8), следующим образом:
Скорость рыскания также может быть рассчитана кинематически на основе передних колес в случае торможения с использованием определения пробуксовки, заданного формулой (3), и продольных скоростей передних колес, определяемых формулами (5) и (6), следующим образом: и, наконец, его можно рассчитать кинематически на основе передних колес в случае ускорения транспортного средства с использованием определения пробуксовки, заданного формулой (4), и продольных скоростей передних колес (5) и (6) следующим образом:
Обзор системы активного контроля рыскания для управляемости и повышения устойчивости автомобиля
Система контроля курсовой устойчивости играет важную роль в поперечной динамике транспортного средства, чтобы улучшить характеристики управляемости и устойчивости транспортного средства.Однако не так много исследований было сосредоточено на улучшении переходных характеристик скорости рыскания транспортного средства и контроля бокового скольжения. В данной статье рассматриваются важные элементы для проектирования системы управления активной системы управления устойчивостью по рысканью; динамические модели транспортных средств, цели управления, активное управление шасси и стратегии управления с акцентом на определение подходящих критериев для улучшения переходных характеристик. Каждый элемент обсуждается и сравнивается с точки зрения лежащей в основе теории, сильных и слабых сторон и применимости.Основываясь на этом, мы делаем вывод, что управление скользящим режимом с нелинейной скользящей поверхностью на основе составной нелинейной обратной связи является потенциальной стратегией управления для улучшения переходных характеристик управления скоростью рыскания и бокового скольжения.
1. Введение
В динамическом управлении транспортным средством дорожным транспортным средством, управление поперечным динамическим движением очень важно там, где оно определяет устойчивость транспортного средства. Один из известных подходов, описанных в литературе для управления боковой динамикой, — это система управления устойчивостью к рысканью.Чтобы разработать эффективную систему управления, важно определить соответствующий элемент системы управления устойчивостью к рысканью. В этой статье подробно рассматриваются элементы системы управления устойчивостью к рысканью, то есть динамические модели транспортного средства, цели управления, активное управление шасси и его стратегии управления, как показано на рисунке 1.
Линейные и нелинейные модели транспортных средств, описывающие поведение боковой динамики, объясняются для целей проектирования и оценки контроллера.Для достижения целей управления важно контролировать переменные скорости рыскания и угла бокового скольжения, чтобы обеспечить устойчивость транспортного средства. Требуется, чтобы фактическая скорость рыскания и угол бокового скольжения имели быструю реакцию и хорошую способность отслеживания при следовании желаемой реакции. Во время критических условий движения или маневра несоответствующие команды водителя для управления рулевым управлением и торможением могут вызвать неустойчивость автомобиля и привести к аварии. Следовательно, активное управление системой контроля устойчивости к рысканью имеет важное значение, чтобы помочь водителю удерживать транспортное средство в устойчивом положении на заданном пути.Активная система управления рысканием может быть реализована за счет реализации активного управления шасси рулевого управления или торможения или интеграции обеих систем.
В реальных условиях движения поперечная динамика транспортного средства учитывается с такими неопределенностями, как различное состояние дорожного покрытия, изменяющиеся параметры транспортного средства и помехи от бокового ветра. В системе управления устойчивостью по рысканью эти возмущения могут влиять на скорость рыскания и характеристики контроля слежения за боковым скольжением. С точки зрения системы управления важны переходные характеристики отслеживания.Однако, судя по рассмотренным в литературе стратегиям управления, контроллеры не предназначены для решения этой проблемы. Следовательно, должна быть предложена соответствующая надежная стратегия управления для улучшения переходных характеристик скорости рыскания и управления слежением за боковым скольжением при наличии неопределенностей и возмущений. В качестве вывода из обзоров в этой статье кратко обсуждалась возможная высокопроизводительная стратегия надежного управления слежением, которая может быть реализована для системы управления устойчивостью к рысканью.
Обзор начинается с моделей динамики транспортного средства в Разделе 2. Цели управления устойчивостью по рысканью обсуждаются в Разделе 3, а за ними следует активное управление шасси в Разделе 4. Стратегии и проблемы управления устойчивостью по рысканью рассматриваются в Разделах 5 и 6 соответственно. В разделе 7 обсуждается высокопроизводительный надежный контроллер слежения, использующий управление скользящим режимом и составную нелинейную обратную связь. Оценка контроллера обсуждается в Разделе 8 и заканчивается заключением в Разделе 9.
2. Модели динамики транспортного средства
Для изучения, анализа и проектирования контроллера для системы управления устойчивостью к рысканью необходимы модели динамики транспортного средства, где математическое моделирование динамического движения транспортного средства получено на основе 2-го закона Ньютона, который описывает силы. и моменты, действующие на кузов и шины транспортного средства. Как правило, существует две категории динамических моделей транспортного средства, а именно, нелинейная модель транспортного средства и линеаризованная модель транспортного средства, как показано на рисунке 2.В следующих подразделах будут обсуждаться нелинейная модель транспортного средства для моделирования и линеаризованная модель транспортного средства для целей разработки контроллера.
2.1. Модель транспортного средства для моделирования
Нелинейная модель транспортного средства регулярно используется для представления и моделирования реального транспортного средства для оценки и проверки контроллером. В последние годы в исследованиях [1–5] нелинейная модель транспортного средства использовалась для изучения управляемости и повышения устойчивости. На рисунке 3 показана типичная нелинейная модель транспортного средства при маневрировании на повороте.
Входными данными этой модели является угол поворота передних колес, а выходными переменными, которые необходимо контролировать, являются боковое скольжение транспортного средства и скорость рыскания. Параметры транспортного средства — ширина колеи транспортного средства, расстояние от передней и задней оси до центра тяжести (CG) и, соответственно. Скорость движения транспортного средства относительно центра тяжести (CG) равна, поперечная скорость и продольная скорость. Другими важными параметрами транспортного средства являются масса транспортного средства, момент инерции и жесткость передних / задних шин при повороте.Колеса пронумерованы в виде нижнего индекса для переднего левого, переднего правого, заднего левого и заднего правого.
Продольная сила в шинах,, напрямую зависит от коэффициента скольжения шины, а поперечная сила в шинах, напрямую зависит от угла бокового скольжения шины,. Для меньшего угла скольжения и коэффициента скольжения поперечная сила в шине описывается как линейная функция жесткости шины при повороте и угла бокового скольжения шины, в то время как продольная сила в шине описывается как линейная функция от жесткости при торможении и коэффициента скольжения шины.Для большего угла скольжения и коэффициента скольжения продольные и поперечные силы в шинах проявляют нелинейные характеристики. Динамическое движение автомобиля с нелинейными силами в шинах представляет собой нелинейную систему. Нелинейные поперечные и продольные силы в шинах могут быть описаны с использованием известной модели шины Пацейки, реализованной в [1, 4, 7], или модели шины Dugoff, используемой в [8–10], в то время как исследования в [11] использовали обе модели шин.
Нелинейная модель транспортного средства может иметь разное количество степеней свободы (DOF), где она представляет динамические движения и сложность моделей транспортных средств.Как использовано в [2, 12–14], модель транспортного средства с 7 степенями свободы представляет динамические движения кузова транспортного средства, то есть продольные, поперечные, рыскание и четыре колеса. Уравнения динамики продольного, поперечного и рыскания кузова автомобиля описываются следующим образом.
Продольное перемещение. One имеет следующее: Боковое движение. Один имеет следующие
ДАТЧИК скорости рыскания ▷ французский перевод
ДАТЧИК РЫСКАНИЯ НА ФРАНЦУЗСКОМ ЯЗЫКЕ
Результатов: 19, Время: 0.2224
du capteur de la vitesse angulaire de lacet
Примеры использования датчик скорости рыскания в предложение и их переводы
Датчик рысканья положение; Монтаж du capteur de la vitesse angulaire de lacet ; Датчик рысканья положение. Монтаж du capteur de la vitesse angulaire de lacet . Датчик рысканья положение. Размещение du capteur de la vitesse angulaire de lacet . Датчик рысканья Положение :. Монтаж du capteur de la vitesse angulaire de lacet .Положение датчика бокового ускорения / Положение датчика рыскания .Полный список параметров — документация AntennaTracker
Это полный список параметров, которые могут быть установлены (например, через протокол MAVLink) для управления поведением автомобиля. Они хранятся в постоянном хранилище на автомобиле.
Этот список автоматически генерируется из последнего исходного кода ardupilot, и поэтому может содержать параметры, которых еще нет в стабильных выпущенных версиях кода.
Параметры антенного трекера
FORMAT_VERSION: номер версии формата EEPROM
Примечание: этот параметр предназначен для опытных пользователей
Это значение увеличивается при изменении формата eeprom
SYSID_THISMAV: системный идентификатор MAVLink этого автомобиля
Примечание: этот параметр предназначен для опытных пользователей
Позволяет установить индивидуальный системный идентификатор для этого транспортного средства, чтобы отличать его от других в той же сети
SYSID_MYGCS: идентификатор системы MAVLink наземной станции
Примечание: этот параметр предназначен для опытных пользователей
Идентификатор наземной станции в протоколе MAVLink.Не изменяйте это, если вы также не измените наземную станцию в соответствии с требованиями.
SYSID_TARGET: идентификатор системы MAVLink целевого транспортного средства
Примечание: этот параметр предназначен для опытных пользователей
Идентификатор отслеживаемого автомобиля. Он должен быть равен нулю (для автоматического определения) или быть таким же, как параметр SYSID_THISMAV отслеживаемого транспортного средства.
YAW_SLEW_TIME: время поворота по рысканью во всем диапазоне
Этот параметр определяет, насколько быстро трекер будет изменять выход сервопривода для рыскания.Устанавливается как количество секунд для полного вращения. Вы можете использовать этот параметр для замедления движений трекеров, что может помочь с некоторыми типами трекеров. Нулевое значение дает возможность неограниченного перемещения сервопривода за обновление.
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0,1 | 0–20 | секунды |
PITCH_SLEW_TIME: время нарастания высоты звука через полный диапазон
Управляет тем, как быстро трекер будет изменять выход сервопривода для высоты тона.Он устанавливается как количество секунд для выполнения полного диапазона изменения высоты звука. Вы можете использовать этот параметр для замедления движений трекеров, что может помочь с некоторыми типами трекеров. Нулевое значение дает возможность неограниченного перемещения сервопривода за обновление.
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0,1 | 0–20 | секунды |
MIN_REVERSE_TIME: минимальное время для применения разворота рыскания
Когда трекер обнаруживает, что он достиг предела движения сервопривода по рысканию, он реверсирует и пытается перейти на другую крайность рыскания.Этот параметр определяет минимальное время, в течение которого он должен перевернуться. Он используется, чтобы справиться с трекерами, которые имеют значительную задержку в движении, чтобы гарантировать, что они действительно двигаются полностью.
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 1 | 0–20 | секунды |
START_LATITUDE: начальная широта до захвата GPS
В сочетании с START_LONGITUDE этот параметр позволяет установить начальное положение трекера.Это положение будет использоваться до тех пор, пока не будет зафиксирован GPS. Его также можно использовать для запуска стационарного трекера без подключенного GPS.
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0,000001 | -90-90 | градуса |
START_LONGITUDE: начальная долгота до захвата GPS
В сочетании с START_LATITUDE этот параметр позволяет установить начальное положение трекера.Это положение будет использоваться до тех пор, пока не будет зафиксирован GPS. Его также можно использовать для запуска стационарного трекера без подключенного GPS.
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0,000001 | -180-180 | градуса |
STARTUP_DELAY: Задержка перед первым движением сервопривода от триммирования
Этот параметр можно использовать для принудительной установки сервоприводов на значение триммирования на время при запуске.Это может помочь с некоторыми сервоприводами типа
.| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0,1 | 0–10 | секунды |
SERVO_PITCH_TYPE: Тип сервосистемы, используемой для шага
Это позволяет выбрать сервоприводы положения или сервоприводы включения / выключения для шага
| Значения | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
SERVO_YAW_TYPE: Тип сервосистемы, используемой для рыскания
Позволяет выбрать сервоприводы положения или сервоприводы включения / выключения для рысканья.
| Значения | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
ONOFF_YAW_RATE: Скорость рыскания для сервоприводов включения / выключения
Скорость изменения рыскания в градусах в секунду для сервоприводов включения / выключения
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0.1 | 0–50 | градуса в секунду |
ONOFF_PITCH_RATE: Скорость шага для сервоприводов включения / выключения
Скорость изменения шага в градусах в секунду для сервоприводов включения / выключения
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0,1 | 0–50 | градуса в секунду |
ONOFF_YAW_MINT: минимальное время движения по рысканью
Минимальное время в секундах для движения по рысканию
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0.01 | 0–2 | секунды |
ONOFF_PITCH_MINT: минимальное время движения шага
Минимальное время в секундах для движения на поле
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0,01 | 0–2 | секунды |
YAW_TRIM: Триммер по рысканью
Величина дополнительного рыскания, добавляемого при отслеживании.Это позволяет внести небольшие поправки в компас вне дифферента.
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0,1 | -10-10 | градуса |
PITCH_TRIM: Подстройка шага
Количество дополнительного шага, добавляемого при отслеживании. Это позволяет вносить небольшие поправки в плохо откалиброванный барометр.
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0.1 | -10-10 | градуса |
YAW_RANGE: Диапазон угла рыскания
Ось рыскания Общий диапазон движения в градусах
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 0,1 | 0–360 | градуса |
DISTANCE_MIN: минимальное расстояние до цели
Tracker будет отслеживать цели, по крайней мере, на этом расстоянии
| Шаг | Диапазон | шт. |
|---|---|---|
| 1 | 0–100 | метра |
ALT_SOURCE: Источник высоты
Предоставляет информацию о высоте для автомобиля.Автомобиль только предполагает, что трекер находится на той же высоте, что и дом автомобиля
Tureng — скорость рыскания — Türkçe İngilizce Sözlük
- Türkçe — İngilizce
- Türkçe — İngilizce
- Almanca — İngilizce
- Fransızca — İngilizce
- İspanyolca — İngilizce
- İngilizce Eşanlam
- Эшанлам
- Hakkımızda
- Араслар
- Кайнаклар
- İletişim
- Книги
- Oturum Aç / Üye Ol
- Işıkları Söndür
- английский
- Английский
- Türkçe
- Французский
- Español
- Deutsch
- Эшанлам
- Араслар
- Kitaplar
- Hakkımızda
- Кайнаклар
- İletişim
- Oturum Aç / Üye Ol
EN-TR
- Türkçe — İngilizce
- Almanca — İngilizce
- İspanyolca — İngilizce
- Fransızca — İngilizce
- İngilizce Eşanlam
- Türkçe — İngilizce
- Fransızca — İngilizce
- İspanyolca — İngilizce
- Almanca — İngilizce