Рулевая рейка википедия: Рулевая рейка – устройство, принцип работы, причины и симптомы поломки — Словарь автомеханика

Рулевая рейка

Название рулевого механизма «рулевая рейка» произошло от названия механизма «шестерня — рейка». Механизм этого типа чаще всего применяется при конструировании современных переднеприводных автомобилей.

История внедрения рулевой рейки

Существует ошибочное мнение, что рулевая рейка – это самая современная конструкция рулевого управления, однако это не совсем так. На многих первых автомобилях конца 19 века использовалась именно такая конструкция, в начале 20 века “шестерня-рейка” использовалась, например, на некоторых моделях BMW. Исторически так сложилось, что в 20 веке обычная рулевая рейка на легковом транспорте уступила место червячным механизмам и другим более сложным конструкциям. Но, как известно всё новое – хорошо забытое старое, в конце 20го века конструкторы вновь вернулись к использованию рулевой рейки, так как эта конструкция лучше всего подходила для переднеприводных автомобилей с подвеской Макферсона. На самом деле эти три конструкторских решения достаточно тесно связаны исторически и призваны решить одну общую задачу — сделать автомобиль проще и доступней. Такое конструкторское решение оказалось достаточно удачным, и управление колёсами на основе реечной передачи на сегодняшний день получило самое широкое распространение в легковых автомобилях. Какую роль в этой задаче играет рулевая рейка, как она устроена и как работает становится понятно после ознакомления с её конструкцией.

Устройство рулевой рейки

Рейка связана с управляемыми колёсам с помощью рулевых тяг и наконечников и представляет из себя зубчатую передачу. Шестерня,  закрепленная на рулевом валу, входит в зацепление с зубцами на рейке. При повороте руля вокруг своей оси шестерня рулевого вала сдвигает рейку в соответствующую вращению сторону. В свою очередь рейка через шарниры и тяги поворачивает управляемые колёса.

В настоящее время большинство рулевых реек имеет механизмы, облегчающие вращение рулевого колеса, особенно в те моменты, когда автомобиль стоит на месте. Одним и самых распространенных устройств является гидроусилитель. К обычной рейке добавляется исполнительный механизм с распределителем и насос. Насос, приводимый ремнем от коленчатого вала, засасывает из расширительного бачка ГУРа гидравлическую жидкость и подает её под высоким давлением в 50-100 атм в золотниковый распределитель. Принцип действия распределителя заключается в отслеживании прилагаемого усилия к рулю и при его появлении — помогать водителю вращать руль. Основа распределителя — следящее устройство – торсион, в рулевом валу. Когда руль находится в покое, торсион не закручен, дозирующие каналы распределителя закрыты, а масло без всякого усилия уходит обратно в расширительный бачок. Когда водитель начинает вращать руль, торсион закручивается тем сильнее, чем больше усилие к вращению руля прилагает водитель. В свою очередь закрученный торсион с помощью золотника и системы каналов направляет жидкость в исполнительное устройство. В зависимости от того, в какую сторону закручен торсион, давление подается или за поршень исполнительного устройства, или до него. Поршень жестко закреплен на рейке и с помощью этого давления масла помогает вращать колеса в нужную сторону.

Также в системе предусмотрен предохранительный клапан. Если колёса повернуты до упора, он открывается и сбрасывает лишнее давление обратно в бачок.

Таким образом достигается существенное облегчение вращения руля и ослабляется передача ударов от колёс на баранку.

К недостаткам принято относить потерю отзывчивости и информативности рулевого управления, нехватку реактивного усилия на руле, которое опытным водителям и профессиональным гонщикам помогает чувствовать машину и проходить повороты на максимально возможной скорости. Но на самом деле систему можно настроить практически под любые требования, просто абсолютному большинству потребителей гораздо важнее комфорт и безопасность. Эти слова подтверждают некоторые модели BMW 3й серии, где настройка рулевого управления способна удовлетворить даже высокие требования гонщиков и не дать повода журналистам в очередной раз упрекнуть конструкторов в низкой информативности рулевого управления.

Система гидроусилителя в целом достаточно надёжная, обслуживание обычно сводится лишь к регламентной замене приводного ремня и контролю уровня рабочей гидравлической жидкости в бачке (обычно Dexron, ATF).

Несмотря на высокую надёжность, уплотнители (сальники) рулевой рейки нередко теряют герметичность, и через них начинается утечка рабочей жидкости ГУР. Зачастую причиной служит загрязнение и коррозия рейки из-за разрыва пыльников и износа сальников.

Рулевая рейка с электрогидравлическим усилителем руля (ЭГУР)

Электрогидравлические системы рулевого управления с усилителем, иногда называемые «гибридными» системами, используют такую же гидравлическую технологию как и в стандартной системе ГУР. Различие в том, что насос, создающий давление жидкости, приводится в движение не ремнем от двигателя автомобиля, а отдельным электродвигателем.

Первые эксперименты по созданию похожих систем проводила корпорация Форд в  1965 году. Первый серийный автомобиль с ЭГУР – Toyota MR2. В нём из-за нетрадиционного расположения мотора (за спиной водителя), конструкторы заменили очень длинные шланги ГУР обычными проводами, которые должны были проходить почти через всю машину.

Позже ЭГУР использовали на некоторых своих моделях большинство автопроизводителей, с его помощью легко обеспечить зависимость интенсивности от скорости движения автомобиля. Чем больше скорость, тем меньшее давление создает электронасос, тем самым повышается отзывчивость рулевого управления и достигается экономичность.

Рулевая рейка с электроусилителем (ЭУР)

Электроусилитель руля в настоящее время набирает популярность среди автомобилей практически любого класса. Устройство электрического усилителя зависит от его модели и производителя, но основной принцип состоит в дооснащении обычного механизма рулевой рейки электрическим двигателем и особой системой управления этим двигателем. Чаще всего двигатель располагают на рулевом валу, но на тяжелых автомобилях двигатель может быть расположен и на самой рейке. Никакой гидравлики нет. На скручивающемся торсионе следящего устройства (тот же принцип работы, что и на на рейке с ГУР) стоит электронный датчик, и по его сигналу блок управления подает ток нужной величины на электромотор. Величина усилия корректируется блоком управления на основании показания различных датчиков (датчик скорости, ускорения, угла поворота колёс и т.д.)

Достоинства и недостатки рулевой рейки

Преимущества реечного рулевого механизма.

• Простота и компактность конструкции,
• Механизм с небольшим количеством тяг и шарниров не требует частого обслуживания,
• Небольшой вес,
• Хорошая точность управления за счет высокой жесткости и малых люфтов,
• Хороший самовозврат руля в нейтральное положение,
• Небольшая стоимость,

 

Недостатки реечного рулевого механизма.

• Конструкция хорошо передает удары от дорожных неровностей на руль,
• Конструктивная склонность к проявлению стуков в рейке,
• Часто требует подтяжки или ремонта на относительно небольших пробегах,
• Конструкция механически ограничена применением в основном на лёгких автомобилях с независимой подвеской управляемых колёс.

 

Недостатком можно считать вероятность возникновения сбоев в программах управления, что теоретически может приводить к внезапному рывку руля в какую либо сторону. Правда, с подобной проблемой за всю мировую историю использования электроусилителей, судя по упоминаниям в прессе, сталкивались только пользователи продукции ВАЗ.

Ошибка

• Автомобиль — модели, марки
• Устройство автомобиля
• Ремонт и обслуживание
• Тюнинг

• Аксессуары и оборудование
• Компоненты
• Безопасность
• Физика процесса

• Новичкам в помощь
• Приглашение
• Официоз (компании)
• Пригородные маршруты

• Персоны
• Наши люди
• ТЮВ
• Эмблемы

•  
• А
• Б
• В
• Г
• Д
• Е
• Ё
• Ж
• З
• И
• Й
• К
• Л
• М
• Н
• О
• П
• Р
• С
• Т
• У
• Ф
• Х
• Ц
• Ч
• Ш
• Щ
• Ъ
• Ы
• Ь
• Э
• Ю
• Я

Навигация

• Заглавная страница
• Сообщество
• Текущие события
• Свежие правки
• Случайная статья
• Справка

Личные инструменты

• Представиться системе

Инструменты

• Спецстраницы

Пространства имён

• Служебная страница

Просмотры

Перейти к: навигация, поиск

Запрашиваемое название страницы неправильно, пусто, либо неправильно указано межъязыковое или интервики название. Возможно, в названии используются недопустимые символы.

Возврат к странице Заглавная страница.

Если Вы обнаружили ошибку или хотите дополнить статью, выделите ту часть текста статьи, которая нуждается в редакции, и нажмите Ctrl+Enter. Далее следуйте простой инструкции.

Рулевое управление — E30 Zone Wiki

Хотите пройти поворот? Тогда вам понадобится рулевое управление.

Содержание

• 1 Обзор
• 2 компонента
  • 2.1 Стойка
  • 2.2 Стяжки
  • 2.3 Насос PAS
  • 2.4 Рулевая колонка
  • 2.5 Рулевая тяга
  • 2.6 Рулевое колесо
• 3 Распространенные проблемы
  • 3.1 Неясное рулевое управление
  • 3.2 Утечки жидкости
• 4 Техническое обслуживание
  • 4.1 Замена рулевой рейки
• 5 улучшений
  • 5.1 Стойка Faster

Каждый E30 поставлялся с реечной конфигурацией рулевого управления, которая является простой конфигурацией, используемой в большинстве автомобилей. Шестерня находится на конце рулевой колонки/вала, на другом конце которого находится рулевое колесо. Когда вы поворачиваете руль, ведущая шестерня поворачивается, перемещая рейку вбок, заставляя рулевые тяги толкать или тянуть колеса и, следовательно, поворачивать автомобиль.

Проще говоря, зубчатая рейка выполняет две функции; он преобразует вращательное движение рулевого колеса в линейное движение, необходимое для поворота колес, и обеспечивает понижающую передачу, облегчающую поворот колес.

E30 поставлялся либо с рулевым управлением с усилителем, либо без него. В PAS используется гидравлический насос с ременным приводом, работающий от кривошипа. Эта жидкость приводит в движение поршень, встроенный в рейку, чтобы облегчить вращение шестерни.

Стойка

Простой обзор реечного рулевого управления

Как упоминалось ранее, для E30 доступны стойки PAS и не PAS. Обе формы, как правило, очень надежны.

Соединительные тяги

Соединительные тяги соединяют рейку со ступицей колеса. На конце стойки тяга просто ввинчивается в выходные валы стойки. Существует внутренний и внешний шаровой шарнир, как вы можете видеть на изображении ниже. Саму рулевую тягу можно разделить на две части, оставив вам внешнюю часть, обычно известную как наконечник поперечной рулевой тяги. Величина, которую он наматывает обратно на рулевую тягу, влияет на развал-схождение передних колес. Внутренний шаровой шарнир защищен резиновыми чехлами, которые надеваются на конец стойки, а затем на резиновую втулку, которую можно частично увидеть на внутренней части рулевой тяги.

Полная рулевая тяга E30.

Насос PAS

Насос PAS расположен на передней левой стороне двигателя. Он забирает жидкость PAS из резервуара, а затем перекачивает ее под давлением в рейку при повороте рулевого колеса. Этот процесс значительно облегчает вес рулевого управления для водителя. Насос PAS приводится в действие вспомогательным ремнем, поэтому по мере износа или растяжения ремня эффективность насоса снижается. Имеется регулировочная планка, которая позволяет устранить любое провисание ремня. Узнайте больше о подгонке ремней.

Рулевая колонка

Соединяет рулевое колесо с рулевой рейкой через рулевую тягу, состоящую из пары универсальных шарниров. Это просто трубка с колонной, проходящей через ее середину. Каждый конец колонны имеет шлицы, чтобы рулевое колесо захватывало его сверху, а рычажный механизм — снизу. Колонка удерживается на месте с обоих концов подшипником, связкой шайб и зажимов.

На рулевой колонке также расположено несколько подрулевых переключателей, управляющих указателями поворота и стеклоочистителями, а также, опционально, OBC и круиз-контролем.

Единственная проблема, которая может возникнуть с колонкой, это износ подшипников. Об этом можно узнать по характерному скрипу при повороте руля. Быстрым краткосрочным решением может быть добавление большего количества смазки, хотя в конечном итоге подшипник потребуется заменить.

При необходимости узнайте больше о снятии рулевой колонки.

Рулевая тяга

Соединяет рулевую колонку с рулевой рейкой. Он состоит из двух универсальных шарниров и соединен резиновой муфтой, известной как губо. Универсальные шарниры необходимы из-за того, что рулевая колонка находится под другим углом к ​​​​шестерне рулевой рейки, а резиновая втулка предотвращает передачу чрезмерного шума вверх по колонке в автомобиль.

Эта тяга скреплена четырьмя прочными заклепками, которые при снятии следует заменить на оригинальные BMW. «Обычный» болт оказывает сжимающее усилие на гуибо, в то время как буртики специальных болтов BMW упираются в одну сторону приводных фланцев, а контргайки затягиваются с другой стороны, образуя таким образом жестко закрепленные штифты для гуибо. Таким образом, в системе нет нагрузок в любом направлении, которое не было предназначено для нагрузки.

Если вы меняете рулевую рейку, вам также необходимо знать о других рулевых тягах.

Рулевое колесо

Основная статья: Рулевое колесо

Неудивительно, что руль — это то, как вы управляете автомобилем. В целом на E30 устанавливались колеса двух размеров; блок 380 мм и меньший, более спортивный размер 370 мм, который считается более желательным.

Если по какой-то причине вам нужно снять руль, у вас есть несколько способов. Самый простой — снять центр руля, открутить большую гайку, повернуть ключ, чтобы отключить блокировку руля, и снять руль. Второй самый простой способ — снять гайку и ударить по колесу снаружи через отверстие в лобовом стекле, пока оно не оторвется. Это повредит колесо и лобовое стекло, если оно еще не повреждено. В качестве альтернативы, вы можете снять гайку и сбить ее с помощью большого лома или подобного инструмента. Колесо со временем оторвется, но это непросто. Также можно попробовать поддеть замок (по часовой стрелке, до упора), но это тоже сложно.

Vague Steering

Алюминиевый рулевой наконечник с ЧПУ, установленный на 318iS с зубчатой ​​рейкой Z3.

Очевидно, что с возрастом и при регулярном использовании реечный механизм может изнашиваться и вносить люфт в рулевое управление, проявляющийся в задержке между поворотом рулевого колеса и управлением передними колесами. Однако более распространенной проблемой для этого ощущения является разрушение резиновой втулки рулевой тяги, что означает наличие люфта в тяге. Вы можете либо заменить резиновую втулку на OEM-деталь, либо сделать специальную твердую прокладку.

Утечки жидкости

Утечки жидкости обычно происходят из-под резервуара для жидкости, расположенного на левой опоре подвески. Обжатые на месте трубы иногда могут испортиться. Чтобы решить эту проблему, вы можете либо найти запасные трубы, либо обрезать конец старых труб и повторно обжать их, используя высококачественный хомут для шланга с червячным приводом.

Утечки в других частях трубопроводной системы случаются очень редко; однако при снятии любого из шлангов высокого давления на насосе или стойке важно использовать новые раздавливающие/уплотняющие шайбы для предотвращения утечек в будущем. В большинстве E30 используются шайбы 4×16 мм и 4×14 мм.

Если вы обнаружили утечку в гибких резиновых чехлах на самой рулевой рейке, то, скорее всего, уплотнения в рейке вышли из строя, и вам нужно заменить рулевую рейку.

Система рулевого управления на E30 относительно проста, поэтому основные требования заключаются в поддержании рейки в хорошем состоянии и доливке жидкостей. Регулярная замена жидкости позволит содержать рейку в чистоте, но вы также должны обращать внимание на наконечники рулевых тяг.

Замена рулевой рейки

Итак, вы решили заняться заменой рулевой рейки. Это может быть связано с тем, что старый неисправен или, как становится все более популярным, вы хотите установить стойку от другого BMW с более быстрым передаточным отношением. Это руководство применимо для обоих сценариев, поскольку все стойки устанавливаются в одном и том же месте.

Вам нужно будет поднять переднюю часть автомобиля и снять передние колеса. Перед началом работы заблокируйте задние колеса и установите автомобиль на ось для обеспечения безопасности, так как вы будете работать под автомобилем. Используйте соответствующие точки поддомкрачивания.

Первое, что нужно сделать, это отделить наконечники рулевых тяг от стоек подвески. Для лучшего доступа поверните руль в каждую сторону. Контргайка с резьбой 17 мм удерживает конец поперечной рулевой тяги на стойке, поэтому снимите ее, а затем снимите рулевую тягу со стойки. Эти две простые задачи часто могут быть сопряжены с хлопотами из-за изъятия деталей. Если шаровая опора вращается при откручивании гайки, поместите домкрат под шаровую опору, примите вес стойки на домкрате и снова попытайтесь открутить гайку. В противном случае другой трюк заключается в использовании тепла, такого как паяльная лампа, которая также может работать для снятия рулевой тяги со стойки. Молоток и деревянный брусок также часто используются для разделения деталей.

Следующее, что нужно снять, это рычажный механизм, который крепит рулевую рейку к колонке. Это закреплено 13-миллиметровой гайкой и болтом на обоих концах, которые необходимо удалить. Затем UJ должен скользить вниз по шлицам к стойке с колонны, после чего его можно снять со стойки. Их часто захватывают, но небольшое количество проникающей жидкости и пара ударов молоточком должны привести их в движение; нет необходимости атаковать его долотом или чем-то подобным жестоким.

Теперь нам нужно отсоединить трубопровод. Если вы просто меняете местами стойки E30, проще всего будет просто открутить банджо-болты (19& 22мм) на самой рейке и сливаем туда жидкость. Для установки стойки, отличной от E30, потребуются специальные трубы, которые будут описаны **ЗДЕСЬ**.

Теперь осталось снять рейку с крепления на поперечине. Стойка крепится к поперечине двумя болтами и гайками на 15 мм; просто отменить и удалить их. Затем, чтобы снять рейку, необходимо отогнуть нижние выступы, что позволит комнате просто снять рулевую рейку с автомобиля.

Переустановка, как говорится в известном руководстве по техническому обслуживанию, осуществляется в обратном порядке.

Faster Rack

Основная статья: Установка более быстрой стойки

Стойки E30 (передние) и E36.

Рулевая рейка E36 устанавливается на E30 с помощью рулевой тяги DanThe и трубок PAS.

В то время как рулевое управление E30 — это прелесть обратной связи, ни слишком тяжелое, ни слишком легкое, многие из более энергичных водителей считают стандартную рейку слишком длинной, в том смысле, что требуется слишком много оборотов от одного полного упора до другой. Установка более быстрого багажника от BMW Z3, ​​E36 или E46 — обычное и простое обновление. Вот руководство по установке более быстрой стойки.

Стойки Z3, E36 и E46 крепятся болтами прямо к подрамнику, как и стандартная стойка, так что просто следуйте инструкциям по переоборудованию. Однако им нужны проставки 14 мм, поскольку они тоньше стойки E30. Вы можете изготовить их по индивидуальному заказу, но многие просто использовали толстые шайбы; три шайбы для болтов с головкой идеальны. Вы также можете использовать рулевые тяги Z3 и E36, если хотите, но они могут вызвать проблемы с зазором, если вы используете более крупные тормоза, чем стандартные.

Имейте в виду, что остальная часть установки не так проста из-за разных углов шестерни и расположения на шестерне подающей и возвратной труб PAS. Вы можете согнуть существующие трубы методом проб и ошибок и надеяться, что вы их не перекрутите и не расколете, но мы рекомендуем покупать нестандартные трубы. Либо отправьте сообщение пользователю E30Zone DanThe, чтобы узнать об этом, а также о его нестандартных рулевых тягах, либо попросите местного специалиста по шлангам сделать их вам.

Другой проблемой может быть загрязнение рулевой тяги на выхлопных трубах/коллекторе на 6-цилиндровых двигателях, таких как M20, опять же из-за угла шестерни. Это зависит от используемого двигателя и коллектора. Вы можете либо сделать нестандартную рулевую тягу, подобную той, что описана в этом руководстве, либо приобрести ее у DanThe, что предполагает использование рулевых тяг E34, одну из которых нужно разобрать и соединить с E30 UJ.

ackermann_steering_controller — ROS Wiki

Показать дистрибутивы EOL:  

Статус документации

ros_controllers : ackermann_steering_controller | diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | rqt_joint_trajectory_controller | скорость_контроллеры

Выпущено

Документировано

Контроллер для мобильной базы с управляемым приводом.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Ведущий: Масару Морита
• Автор: Масару Морита
• Лицензия: https/featurer Ошибка: BSD
• 0 Ошибка ://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git (ветвь: kinetic-devel)

ros_controllers : ackermann_steering_controller | diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | rqt_joint_trajectory_controller | speed_controllers

Выпущено

Документировано

Контроллер для мобильной базы с управляемым приводом.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Масару Морита kyutech DOT jp>
• Автор: Масару Морита
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https: https: /github.com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git (ветвь: kinetic-devel)

ros_controllers : ackermann_steering_controller | diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | скорость_контроллеры

Выпущено

Документировано

Контроллер для мобильной базы с управляемым приводом.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Масару Морита , Бенс Мадьяр
• Автор: Масару Морита
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https://github. com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github.com/ros-controls/ros_controllers.git (ветвь: melodic-devel)

ros_controllers : ackermann_steering_controller | diff_drive_controller | усилия_контроллеры | force_torque_sensor_controller | forward_command_controller | Gripper_action_controller | imu_sensor_controller | Joint_state_controller | Joint_trajectory_controller | позиционные_контроллеры | speed_controllers

Выпущено

Документировано

Контроллер для мобильной базы с управляемым приводом.

• Статус сопровождающего: поддерживается
• Сопровождающий: Масару Морита , Бенс Мадьяр
• Автор: Масару Морита
• Лицензия: BSD
• Отслеживание ошибок/функций: https://github.com/ros-controls/ros_controllers/issues
• Источник: git https://github. com/ros-controls/ros_controllers.git (ветвь : noetic-devel)

Содержание

1. Обзор
   1. Команды скорости
   2. Тип аппаратного интерфейса
   3. Преобразование интерфейсов контроллера в реальные интерфейсы контроллера
   4. Прочие характеристики
2. Роботы
3. API РОС
   1. Описание
      1. Темы с подпиской
      2. Опубликованные темы
      3. Параметры соединения
      4. Параметры покрытия
      5. Параметры, связанные со временем
      6. Параметры, связанные с TF
      7. Параметры множителя
      8. Параметры ограничителя
      9. Параметры калибровки
      10. Другие параметры
   2. Примеры конфигурации контроллера
      1. Минимальное описание
      2. Полное описание
   3. РоботHW
   4. RobotHWSim для GAZEBO
   5. Recovery Behavior

Пример использования пакетов можно увидеть в Robots/CIR-KIT-Unit03.

Обзор

Контроллер для колесных систем с рулевым механизмом Аккермана. Управление осуществляется в форме команды скорости, которая разделяется, а затем передается на одно заднее колесо и одно переднее рулевое управление базы ведущего колеса с рулевым управлением Аккермана. Одометрия рассчитывается на основе обратной связи с оборудованием и публикуется.

Команды скорости

Контроллер работает с поворотом скорости, из которого он извлекает компонент x линейной скорости и компонент z угловой скорости. Скорости других компонентов игнорируются.

Тип аппаратного интерфейса

Контроллер наследует multi_interface_controller для работы с колесными шарнирами через интерфейс скорости для линейного колеса и интерфейс положения для переднего рулевого колеса, что является самой базовой конфигурацией для Ackermann. рулевой приводной механизм.

Преобразование интерфейсов контроллера в фактические интерфейсы контроллера

Если вы хотите, чтобы rviz показывал состояния tf реальных совместных интерфейсов робота через Joint_state_controller и robot_state_publisher, вам необходимо преобразовать два интерфейса ackermann_steering_controller в конкретные интерфейсы вашего робота через RobotHW или RobotHWSim (обычно используется для беседки). Это связано с тем, что контроллер обновляет только базовые интерфейсы, упомянутые в предыдущем разделе.

Прочие характеристики

Роботы

CIR-KIT-Unit03

ROS API

Описание

Основным входом контроллера является тема Geometry_msgs::Twist в пространстве имен контроллера.

Темы с подпиской

cmd_vel

(geometry_msgs/Twist)

• Команда скорости.

Опубликованные темы

odom

(nav_msgs/Одометрия)

• Одометрия, рассчитанная на основе обратной связи с оборудованием.
/tf

(tf/tfMessage)

• Transform from odom to base_footprint

Joint Parameters

rear_wheel (string)

• Rear wheel joint name
front_steer

(

string

)

• Front steer имя соединения

Параметры покрытия

pose_covariance_diagonal (double[6])

• Диагональ ковариационной матрицы для публикации позы одометра
twist_covariance_diagonal

(

double[6]

)

• Диагональ ковариационной матрицы для публикации одометрии с поворотом

publish_rate (double, по умолчанию: 50,0)

• Частота (в Гц), с которой публикуется одометрия. Используется как для tf, так и для odom
cmd_vel_timeout

(

double

, по умолчанию: 0,5)

• Допустимый период (в с) между двумя последовательными командами скорости. После этой задержки на колеса будет отправлена ​​команда нулевой скорости.

base_frame_id (строка, по умолчанию: base_link)

• Базовый frame_id, который используется для заполнения child_frame_id сообщений одометрии и TF.
ODOM_FRAME_ID

(

String

, по умолчанию: ODOM)

• Odometry Frame_ID
ENABLE_ODOM_TF

(

BUOL

, DEFAL: TRUE)

• PUPISH TO TF TO TF TO TF TO TF TO TF TO TF TO TF TO TF TO TF TO TF TO TF TO TF TO TF NOTE
1119.LEARIER 903.LEALIER 9019.LEALIER 9019.Livelier. , по умолчанию: 1.0)
• Множитель, применяемый к параметру разноса колес. Это используется для учета различий между моделью робота и реальным роботом (например, настройка одометрии).
wheel_radius_multiplier

(

double

, по умолчанию: 1.0)

• Множитель, применяемый к параметру радиуса колеса. Это используется для учета различий между моделью робота и реальным роботом (например, настройка одометрии).
steer_pos_multiplier

(

двойной

, по умолчанию: 1.0)

• Множители угла поворота рулевого колеса для точной настройки.

Параметры ограничителя

linear/x/has_velocity_limits (bool, по умолчанию: false)

• Должен ли контроллер ограничивать линейную скорость или нет.
linear/x/max_velocity

(

double

)

• Максимальная линейная скорость (в м/с)
linear/x/min_velocity

(

double

)

• 8 Минимальная линейная скорость (в м/с) . Установка этого параметра на 0.0 отключит движение назад. Если не указано, используется -max_velocity. 93).
angular/z/has_velocity_limits

(

bool

, по умолчанию: false)

• Должен ли контроллер ограничивать угловую скорость или нет.
angular/z/max_velocity

(

double

)

• Максимальная угловая скорость (в рад/с)
angular/z/min_velocity

(

double

)/inrad угловая скорость (в рад/с)

• . Установка этого параметра на 0.0 отключит вращение против часовой стрелки. Если не указано, используется -max_velocity. 93).

Параметры калибровки

wheel_separation_h (двойной)

• Расстояние между задним и передним колесами. Ackermann_steering_controller попытается прочитать значение из URDF, если этот параметр не указан.

wheel_radius

(

двойной

)

• Радиус колес. Ожидается, что все они имеют одинаковый размер. Ackermann_steering_controller попытается прочитать значение из URDF, если этот параметр не указан.

Прочие параметры

Velocity_rolling_window_size (целое число, по умолчанию: 10)

• Количество выборок скорости, которые необходимо усреднить вместе для вычисления одометрических скоростей Twist.linear.x и Twist.angular.z

Примеры конфигурации контроллера

7 Минимальное описание

 mobile_base_controller:
  тип: "ackermann_steering_controller/AckermannSteeringController"
  заднее_колесо: 'заднее_колесо_шарнир'
  front_steer: 'front_steer_joint'
  pose_covariance_diagonal: [0,001, 0,001, 1000000,0, 1000000,0, 1000000,0, 1000,0]
  twist_covariance_diagonal: [0,001, 0,001, 1000000,0, 1000000,0, 1000000,0, 1000,0] 

Полное описание

 mobile_base_controller:
 тип: "ackermann_steering_controller/AckermannSteeringController"
 заднее_колесо: 'заднее_колесо_шарнир'
 front_steer: 'front_steer_joint'
 publish_rate: 50. 0 # по умолчанию: 50
 pose_covariance_diagonal : [0,001, 0,001, 1000000,0, 1000000,0, 1000000,0, 1000,0]
 twist_covariance_diagonal: [0,001, 0,001, 1000000,0, 1000000,0, 1000000,0, 1000,0]
 # Расстояние между задними и передними колесами и диаметр задних колес.
 # Оба они необязательны.
 # ackermann_steering_controller попытается прочитать один или оба из
 # URDF, если он не указан в качестве параметра.
 колесо_сепарация_ч : 1.0
 колесо_радиус: 0,3
 # Множители расстояния между колесами и радиуса для калибровки одометра.
 wheel_separation_h_multiplier: 1.0 # по умолчанию: 1.0
 wheel_radius_multiplier: 1.0 # по умолчанию: 1.0
 # Множители угла поворота руля для точной настройки.
 steer_pos_multiplier : 1.0
 # Время ожидания команд скорости [с], по умолчанию 0.5
 cmd_vel_timeout: 0,25
 # Базовый фрейм_id
 base_frame_id: base_footprint # по умолчанию: base_link
 # Одом frame_id
 odom_frame_id: одом
 # Ограничения скорости и ускорения
 # Всякий раз, когда min_* не указан, по умолчанию -max_*
 линейный:
 Икс:
 has_velocity_limits: правда
 max_velocity : 1.